制御工学2011†
| 開講年度 | 2011年後期7-8時限（14:30-16:00) |
| 開始 | 2011年10月6日（木） |
| 教室 | 231教室 |
| 教科書 | 足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999） |
| 担当 | 平田光男 |
期末試験問題と略解†
講義日程†
| 月 | 日 | 備考 |
| 10 | 6,13,20,27 | |
| 11 | 10,17,24 | |
| 12 | 1,8,15,22 | |
| 1 | 5,12,19,26 | |
| 2 | 9** | **試験日（予定） |
期末試験について†
日時：2月9日（木）7～8時限目（14:30～16:00）
場所：331教室（講義の教室と異なりますので注意！）
注意事項：
- 両隣を空けて座ること。
- 遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
- 教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き時計，コンピュータ，携帯電話（時計としての使用も不可）等も使用できない。
- 試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学生証を忘れた場合には工学部の学生係で仮学生証の発行を受けること（通常は所要時間５分程度）。
- 試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- 受験資格者一覧は最終回の講義終了日以降に掲示予定
- 過去の試験問題は制御工学2010，制御工学2009, 制御工学2008, 制御工学2007, 制御工学2006のページにあります。
講義録†
第1回講義内容(10/6)†
第2回講義内容(10/13)†
- システムとは
- 重ね合わせの理
- 線形時不変システム（LTIシステム）
- 伝達関数
- RC回路の伝達関数
- 特性方程式，特性多項式，極と零点
第3回講義内容（10/20）†
- 要素の伝達関数
- 一次遅れ要素のステップ応答
- 極と応答の関係
第4回講義内容（10/27）†
- 二次遅れ要素
- 二次遅れ要素のステップ応答
- 過制動，臨界制動，不足制動とそれらの応答
- オーバーシュート量，行き過ぎ時間
第5回講義内容（11/10）†
- 二次遅れ要素のステップ応答と極の関係
- ブロック線図（直列・並列・フィードバック接続）
- レポート課題
二次遅れシステムのステップ応答
第6回講義内容（11/17）†
- ブロック線図の等価変換と例題
- 周波数伝達関数
- 周波数特性（ゲイン，位相）
- 周波数伝達関数とゲイン位相の関係
- 上記の簡易証明
- 例題
第7回講義内容（11/24）†
- ボード線図とナイキスト線図
- 各要素のボード線図とナイキスト線図
（ゲイン要素，微分要素，積分要素，一次遅れ要素）
第8回講義内容（12/1）†
- 各要素のボード線図とナイキスト線図
（一次進み要素，2次遅れ要素）
- ボード線図の合成
第9回講義内容（12/8）†
- フィードバック制御系の構成
- フィードバック制御の目的
- フィードバックの効果（例題を用いて）
第10回講義内容（12/15）†
- システムの安定性
- BIBO安定
- 安定性と伝達関数の極
- ラウス・フルビッツの判定判別法
第11回講義内容（12/22）†
- フィードバックシステムの安定性
- フィードバックシステムの安定条件
- ナイキストの安定判別法
- ゲイン余裕，位相余裕
第12回講義内容（1/5）†
- 制御系の過渡応答
- 過渡応答の評価（時間域）
- 過渡応答の評価（s領域）
- 過渡応答の評価（周波数領域）
第13回講義内容（1/12）†
- 定常特性
- 制御系の「型」
- 定常位置偏差
- 定常速度偏差
- 内部モデル原理
第14回講義内容（1/19）†
- 制御系設計仕様
- 開ループ特性に対する設計仕様
- 閉ループ特性に対する設計仕様
第15回講義内容(1/27)†
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