制御工学2018

制御工学†

お知らせ†

• 過去問は，過去の授業ページに載っています。2006年からあります。
• 12/13は通常通り授業を実施することになりました。
• 11月15日に出題したレポート課題には，講義でまだ説明していない内容を含んでいました．そこで，以下の資料のヒントを参考に，レポートに取り組んでください。
  • report2018hosoku.pdf

期末試験問題と略解†

• exam2019_2.pdf
• exam2019ans.pdf

講義日程†

講義録†

第1回講義内容(10/5)†

• ガイダンス
• 制御工学とは
• 事例動画紹介(Cubi，垂直飛行)

第2回講義内容(10/11)†

• システムとは
• 重ね合わせの理と線形性
• LTIシステム
• 伝達関数
• 次数，極，ゼロ点，プロパー性等
• 基本要素の伝達関数
  • 比例要素
  • 微分要素

第3回講義内容(10/18)†

• 基本要素の伝達関数
  • 微分要素（前回の続き）
  • 近似微分要素
  • 1次遅れ要素とステップ応答、極と応答の関係
  • 2次遅れ要素

第4回講義内容(10/25)†

• 2次遅れ要素のステップ応答
• 行き過ぎ量と行き過ぎ時間

第5回講義内容(11/01)†

• ブロック線図
  • 直列接続
  • 並列接続
  • フィードバック接続

第6回講義内容(11/08)†

• 周波数伝達関数
• ボード線図とナイキスト線図
• 基本要素の周波数特性
  • ゲイン要素
  • 微分要素

第7回講義内容(11/15)†

• 基本要素の周波数特性（続き）
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素
  • 1次進み要素
  • 2次遅れ要素
• 2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
• レポート課題
  G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について
  1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く
  2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする
  次回，11/29（木）授業開始前に教卓へ提出

第8回講義内容(11/29)†

• ボード線図の合成
• 制御の目的
• フィードフォワード制御
• フィードバック制御(途中)

第9回講義内容(12/6)†

• フィードバック制御（つづき）
• BIBO安定とは
• 伝達関数の安定性

第10回講義内容(12/13)†

• ラウス・フルビッツの安定判別
• 閉ループシステムの安定性

第11回講義内容(12/20)†

• ナイキストの安定判別
• 安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
• 過渡特性の評価（時間領域）
• 過渡特性の評価(s領域)

第12回講義内容(12/27)†

• 過渡特性の評価(周波数領域)
• 定常特性と定常偏差

第13回講義内容(1/10)†

• 定常位置偏差
• 定常速度偏差
• 内部モデル原理
• 外乱に対する定常偏差
• 制御系設計仕様
  • 開ループ特性に対する設計仕様

第14回講義内容(1/17)†

• 閉ループ特性に対する設計仕様
  • 減衰性
  • 速応性
  • 減衰性&速応性を満たす極領域
• 制御系設計
  • PID制御

第15回講義内容(1/24)†

• 演習（昨年の期末試験問題を解く）

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