制御工学2014
https://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?%E5%88%B6%E5%BE%A1%E5%B7%A5%E5%AD%A62014
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制御工学2014
†
開講年度
2014年後期7-8時限(14:30-16:00)
開始
2014年10月2日(木)
教室
231教室
教科書
足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局(1999)
担当
平田光男
授業コード
T260465
↑
講義日程
†
月
日
備考
10
2,9,16,23,30
11
6,13,20
12
4,11,18*,25
休講の予定
1
8,15,22,29**
**試験日(予定)
↑
期末試験問題と略解
†
exam2015_1.pdf
exam2015ans.pdf
↑
講義録
†
↑
第1回講義内容(10/2)
†
ガイダンス
制御工学概要
↑
第2回講義内容(10/9)
†
システムとは
伝達関数
例題
RC回路の伝達関数
バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数
特性多項式,特性方程式,システムの次数
極と零点
プロパ,厳密にプロパ,バイプロパ,非プロパ
重ね合わせの理と線形時不変システム(LTIシステム)
基本要素の伝達関数
比例,微分,近似微分
↑
第3回講義内容(10/16)
†
1次遅れ要素とステップ応答,極と応答の関係
2次遅れ要素
固有各周波数と減衰比
過制動,臨界制動,不足制動
ステップ応答(ζ>1)
↑
第4回講義内容(10/23)
†
2次遅れ要素
ステップ応答(1<ζ)
ステップ応答(0<ζ<1)
ステップ応答(ζ=1)
行き過ぎ量と行き過ぎ時間
包絡線
ブロック線図
ブロック,加え合わせ点,引き出し点
直列接続,並列接続,フィードバック接続
↑
第5回講義内容(10/30)
†
ブロック線図の等価変換
周波数応答
周波数伝達関数
ボード線図とナイキスト線図
↑
第6回講義内容(11/6)
†
基本要素のボード線図とナイキスト線図
比例要素
微分要素
積分要素
1次遅れ要素
2次遅れ要素
2次遅れ要素のピーク周波数とMp値
↑
第7回講義内容(11/13)
†
1次進み要素のボード線図
ボード線図の合成
フィードバック制御系の構成
フィードバック制御の目的
↑
第8回講義内容(11/20)
†
フィードバック制御の目的
目標値追従特性
外乱抑制性能
ロバスト性
システムの安定性
BIBO安定
伝達関数と安定性
レポート課題
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について
1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする
12/4(木)授業開始前に教卓へ提出
↑
第9回講義内容(12/4)
†
ラウス・フルビッツの安定判別
閉ループシステムの安定性
↑
第10回講義内容(12/11)
†
ナイキストの安定判別
安定余裕(ゲイン余裕,位相余裕)
制御系の追従特性
過渡特性の評価(時間領域)
過渡特性の評価(s領域)
↑
第11回講義内容(12/18)
†
休講
↑
第12回講義内容(12/25)
†
過渡特性の評価(周波数領域)
定常偏差と最終値の定理
↑
第13回講義内容(1/8)
†
定常偏差の例題
定常位置偏差
定常速度偏差
内部モデル原理
↑
第14回講義内容(1/15)
†
外乱に対する定常特性
制御系設計仕様
開ループ特性に対する設計仕様
閉ループ特性に対する設計仕様
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