制御工学2013
https://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?%E5%88%B6%E5%BE%A1%E5%B7%A5%E5%AD%A62013
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制御工学2013
†
開講年度
2013年後期7-8時限(14:30-16:00)
開始
2013年10月3日(木)
教室
231教室
教科書
足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局(1999)
担当
平田光男
授業コード
T260465
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期末試験問題と略解
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exam2014_2.pdf
exam2014ans.pdf
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講義日程
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月
日
備考
10
3,10,17,24,31
11
7,14,21
12
5,12,19,26
1
9,16,23,30**
**試験日(予定)
↑
講義録
†
↑
第1回講義内容(10/3)
†
ガイダンス
制御工学概要
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第2回講義内容(10/10)
†
システムとは
伝達関数
例題
RC回路の伝達関数
バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数
特性多項式,特性方程式,システムの次数
極と零点
プロパ,厳密にプロパ,バイプロパ,非プロパ
重ね合わせの理と線形時不変システム(LTIシステム)
↑
第3回講義内容(10/17)
†
基本要素の伝達関数
比例,微分,近似微分,積分,一次遅れ要素
1次遅れ要素のステップ応答
応答と極の関係
↑
第4回講義内容(10/24)
†
2次遅れ要素とステップ応答
固有角周波数と減衰比
過制動,臨界制動,不足制動
行き過ぎ量と行き過ぎ時間
↑
第5回講義内容(10/31)
†
2次遅れ要素の極と応答の関係
ブロック線図
直列接続
並列接続
フィードバック接続
↑
第6回講義内容(11/7)
†
周波数応答
周波数伝達関数
伝達関数とゲイン及び位相特性
↑
第7回講義内容(11/14)
†
ボード線図
ナイキスト線図
基本要素のボード線図とナイキスト線図
比例要素
微分要素
積分要素
1次遅れ要素
↑
第8回講義内容(11/21)
†
基本要素のボード線図とナイキスト線図
1次進み要素
2次遅れ要素
ボード線図の合成
レポート課題
G(s)=50(s+1)/(s(s+10))のゲイン線図について
1. 折れ線近似で描く
2. Excelを使って近似せず描く
3. 1.と2.を比較して考察する
12/5(木)授業開始前に教卓へ提出
↑
第9回講義内容(12/5)
†
フィードバック制御系の構成
フィードバック制御の目的
安定性
目標値追従特性
外乱抑制性能
ロバスト性
システムの安定性
BIBO安定
安定性と伝達関数の極
↑
第10回講義内容(12/12)
†
ラウスフルビッツの安定判別
フィードバックシステムの安定性
↑
第11回講義内容(12/19)
†
ナイキストの安定判別法
ゲイン余裕と位相余裕
制御系の過渡特性(イントロ)
↑
第12回講義内容(12/26)
†
過渡特性の評価(時間領域)
過渡特性の評価(s領域)
過渡特性の評価(周波数領域)
↑
第13回講義内容(1/9)
†
定常状態と定常偏差
最終値の定理
定常位置偏差,定常速度偏差
内部モデル原理
↑
第14回講義内容(1/16)
†
外乱に対する定常特性
制御系設計仕様
開ループ特性に対する設計仕様
閉ループ特性に対する設計仕様
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