制御工学2009†
| 開講年度 | 2009年後期4コマ（14:30-16:00) |
| 開始 | 2009年10月1日（木） |
| 教室 | 231教室 |
| 教科書 | 足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999） |
| 担当 | 平田光男 |
期末試験問題と解答†
解答例の誤植）
問2(1)の極は-10
講義日程†
| 月 | 日 | 備考 |
| 10 | 1,8,22,29 | 15は月曜日程 |
| 11 | 5,12,19,26 | |
| 12 | 3,10,17 | |
| 1 | 14,21,28 | |
| 2 | 4* | *試験日（予定） |
期末試験について†
日時：2月4日（木）7～8時限目（14:30～16:00）
場所：221教室（講義の教室と異なりますので注意！）
注意事項：
- 両隣を空けて座ること。
- 遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
- 教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き時計，コンピュータ，携帯電話（時計としての使用も不可）等も使用できない。
- 試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学生証を忘れた場合には工学部の学生係で仮学生証の発行を受けること（通常は所要時間５分程度）。
- 試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- 受験資格者一覧は第14回目の講義終了日以降に掲示予定
- 過去の試験問題は制御工学2008, 制御工学2007, 制御工学2006のページにあります。
講義録†
第1回講義内容(10/1)†
第2回講義内容(10/8)†
- 重ね合わせの理
- 線形時不変システム（LTIシステム）
- 伝達関数
- RC回路の伝達関数
- 極，零点
- プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，インプロパ
第3回講義内容（10/22）†
- 要素の伝達関数
- 比例要素，微分要素，積分要素，一次遅れ要素
- 一次遅れ要素のステップ応答
- 応答の速さと時定数，極の関係
第4回講義内容（10/29）†
- 要素の伝達関数
- 二次遅れ要素とステップ応答
- 過制動，臨界制動，不足制動
- 行き過ぎ量，行き過ぎ時間
第5回講義内容 (11/5)†
- 二次遅れ要素の極と応答の関係
- ブロック線図
- 直列接続，並列接続，フィードバック接続
- 加え合わせ点，引き出し点の変更
- 例）DCモータのブロック線図
第6回講義内容 (11/12)†
- 周波数伝達関数
- 周波数応答とは
- 伝達関数と周波数応答
- ボード線図とナイキスト線図
- 要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図（比例，微分，積分）
第7回講義内容 (11/19)†
- 周波数伝達関数（続き）
- 要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図
- 一次遅れ要素
- 二次遅れ要素
第8回講義内容 (11/26)†
- ボード線図の合成
- フィードバック制御系の構成
- フィードバック制御の目的
- 目標値応答特性
- ボード線図の合成に関するレポート
第9回講義内容（12/3）†
- 外乱抑圧特性
- ロバスト性
- BIBO安定
- 伝達関数に対する安定性条件
第10回講義内容（12/10）†
- ラウスフルビッツの安定判別
- フィードバックシステムの安定性
第11回講義内容（12/17）†
- 例題8.8
- ナイキストの安定判別
- ゲイン余裕
- 位相余裕
- 過渡特性の評価（時間領域）
第12回講義内容（1/14）†
- 過渡特性の評価（s領域）
- 過渡特性の評価（周波数域）
第13回講義内容（1/21）†
- 定常特性
- 定常位置偏差
- 定常速度偏差
- 内部モデル原理
- 外乱に対する定常特性
第14回講義内容（1/28）†
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control_design_2009.pdf
