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#author("2024-01-09T13:36:31+09:00","default:hirata","hirata")
* ロバスト制御 [#o2c99c0c]

制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。

***期末試験のお知らせ [#g4cfebe3]
日時：７／３１（木）10:30～12:00~
場所：学科会議室~
//総合研究棟２２３教室（2階）~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問2007年度 &ref(exam2007.pdf);

#hr
**第13回講義内容（7/10） [#zfb4e111]
+不確かさの表現（乗法的誤差，加法的誤差）
+スモールゲイン定理
+Ｈ∞制御

**第12回講義内容（7/3） [#p2bc983e]
演習課題~
P, Kを適当に与えて以下を行え。
+内部安定性の確認
+L=PK, S, T のゲイン線図をプロット
+Kを変更し，1,2を再度行い，L,S,Tがどのように変わるかを確認
**第11回講義内容（6/26） [#j84344af]
-感度関数，相補感度関数
-S+T=1のトレードオフ
-ループ整形法
-重み関数による感度関数の整形

**第10回講義内容（6/19） [#wb4479b4]
-L∞, H∞
-RL2, RH2, RL∞, RH∞
-内部安定性
**第9回講義内容（6/12） [#g42cf886]
-バナッハ空間，ヒルベルト空間
-L2(-∞,∞), L2, H2
-パーシバルの等式
**第8回講義内容（6/5） [#o370d1b5]
-レギュレータ
-オブザーバ
**第7回講義内容（5/29） [#ce62122f]
-演習
--2次の自由システムの初期値応答を数値計算し，グラフにプロットする。

**第6回講義内容（5/22） [#qaf6296c]
-宿題解説
-安定性
--BIBO安定
--漸近安定
-多入出力系の零点
--伝達零点
--不変零点

**第5回講義内容（5/15） [#xbb9f88c]
-不可制御システムに関する考察
-可観測性
-実現の極
-最小実現
-宿題:可観測の条件に関する問題

**第4回講義内容（5/8） [#ybfff713]
-線形代数の復習
--行列の階数，線形独立，線形従属，正則性など
-可制御性

**第3回講義内容（5/1） [#vc9fa343]
-システムの結合
-宿題：G^{-1}の伝達関数表現

**第2回講義内容 (4/24) [#q9cb638c]
-伝達関数，伝達行列
-極，零点，特性多項式，特性方程式
-状態方程式
-状態方程式と伝達関数

**第1回講義内容 (4/17) [#q6c9c3b2]
-ガイダンス