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#author("2024-01-09T10:55:51+09:00","default:hirata","hirata")
**制御工学2014 [#wb3e171c]

|開講年度|2014年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2014年10月2日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）|
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|

//**期末試験問題と略解 [#jf5f7899]
//- &ref(exam2014_2.pdf);
//- &ref(exam2014ans.pdf);

**講義日程 [#p2fb2925]

|月|日|備考|
|10|2,9,16,23,30||
|11|6,13,20||
|12|4,11,18*,25|休講の予定|
| 1|8,15,22,29**|**試験日（予定）|

**期末試験問題と略解 [#a2448f55]
- &ref(exam2015_1.pdf);
- &ref(exam2015ans.pdf);



//**期末試験について [#z79f60bd]

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**講義録 [#w05852f4]
**第1回講義内容(10/2) [#u66858ba]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容(10/9) [#g46bf23c]
-システムとは
-伝達関数
-例題
--RC回路の伝達関数
--バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数
-特性多項式，特性方程式，システムの次数
-極と零点
-プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，非プロパ
-重ね合わせの理と線形時不変システム（LTIシステム）
-基本要素の伝達関数
--比例，微分，近似微分

**第3回講義内容(10/16) [#laea153b]
-1次遅れ要素とステップ応答，極と応答の関係
-2次遅れ要素
--固有各周波数と減衰比
--過制動，臨界制動，不足制動
--ステップ応答（ζ>1）

**第4回講義内容(10/23) [#c94f4ccc]
-2次遅れ要素
--ステップ応答（1<ζ）
--ステップ応答（0<ζ<1）
--ステップ応答（ζ=1）
--行き過ぎ量と行き過ぎ時間
--包絡線
-ブロック線図
--ブロック，加え合わせ点，引き出し点
--直列接続，並列接続，フィードバック接続

**第5回講義内容(10/30) [#ob4ee78b]
-ブロック線図の等価変換
-周波数応答
-周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図

**第6回講義内容（11/6） [#dbfa8392]
-基本要素のボード線図とナイキスト線図
--比例要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素
--2次遅れ要素
-2次遅れ要素のピーク周波数とMp値

**第7回講義内容（11/13） [#hb3ae959]
-1次進み要素のボード線図
-ボード線図の合成
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的

**第8回講義内容（11/20） [#sc330610]
-フィードバック制御の目的
--目標値追従特性
--外乱抑制性能
--ロバスト性
-システムの安定性
--BIBO安定
--伝達関数と安定性
-レポート課題~
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~
1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く~
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~
12/4（木）授業開始前に教卓へ提出

**第9回講義内容（12/4） [#ac389a18]
-ラウス・フルビッツの安定判別
-閉ループシステムの安定性

**第10回講義内容（12/11） [#c6bac0bd]
-ナイキストの安定判別
-安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
-制御系の追従特性
--過渡特性の評価（時間領域）
--過渡特性の評価（s領域）

**第11回講義内容（12/18） [#tc4eab25]
-休講

**第12回講義内容（12/25） [#g6e625ab]
-過渡特性の評価（周波数領域）
-定常偏差と最終値の定理

**第13回講義内容（1/8） [#r0669854]
-定常偏差の例題
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理

**第14回講義内容（1/15） [#acd2202d]
-外乱に対する定常特性
-制御系設計仕様
--開ループ特性に対する設計仕様
--閉ループ特性に対する設計仕様