制御工学2013 の変更点

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。
• 制御工学2013 へ行く。
• 制御工学2013 の差分を削除

#author("2024-01-09T10:57:40+09:00","default:hirata","hirata")
**制御工学2013 [#l5e40563]

|開講年度|2013年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2013年10月3日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）|
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|

**期末試験問題と略解 [#kc940e78]
- &ref(exam2014_2.pdf);
- &ref(exam2014ans.pdf);
**講義日程 [#x044bf82]

|月|日|備考|
|10|3,10,17,24,31||
|11|7,14,21||
|12|5,12,19,26||
| 1|9,16,23,30**|**試験日（予定）|

//**期末試験について [#z79f60bd]


----
**講義録 [#x319f642]
**第1回講義内容(10/3) [#s4964081]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容（10/10） [#dd5590ec]
-システムとは
-伝達関数
-例題
--RC回路の伝達関数
--バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数
-特性多項式，特性方程式，システムの次数
-極と零点
-プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，非プロパ
-重ね合わせの理と線形時不変システム（LTIシステム）

**第3回講義内容（10/17） [#y0cc8a19]
-基本要素の伝達関数
--比例，微分，近似微分，積分，一次遅れ要素
-1次遅れ要素のステップ応答
-応答と極の関係

**第4回講義内容（10/24） [#n9566a8b]
-2次遅れ要素とステップ応答
--固有角周波数と減衰比
--過制動，臨界制動，不足制動
--行き過ぎ量と行き過ぎ時間
**第5回講義内容（10/31） [#ef281e14]
-2次遅れ要素の極と応答の関係
-ブロック線図
--直列接続
--並列接続
--フィードバック接続
**第6回講義内容（11/7） [#rc585b4a]
-周波数応答
--周波数伝達関数
--伝達関数とゲイン及び位相特性

**第7回講義内容（11/14） [#o25b4d80]
-ボード線図
-ナイキスト線図
-基本要素のボード線図とナイキスト線図
--比例要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素

**第8回講義内容（11/21） [#o0263240]
-基本要素のボード線図とナイキスト線図
--1次進み要素
--2次遅れ要素
-ボード線図の合成
-レポート課題~
G(s)=50(s+1)/(s(s+10))のゲイン線図について~
1. 折れ線近似で描く~
2. Excelを使って近似せず描く~
3. 1.と2.を比較して考察する~
12/5（木）授業開始前に教卓へ提出
**第9回講義内容（12/5） [#l288b6a4]
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
--安定性
--目標値追従特性
--外乱抑制性能
--ロバスト性
-システムの安定性
--BIBO安定
--安定性と伝達関数の極

**第10回講義内容（12/12） [#labdd655]
-ラウスフルビッツの安定判別
-フィードバックシステムの安定性
**第11回講義内容（12/19） [#ze28d893]
-ナイキストの安定判別法
-ゲイン余裕と位相余裕
-制御系の過渡特性（イントロ）
**第12回講義内容（12/26） [#ca357ec5]
-過渡特性の評価（時間領域）
-過渡特性の評価（s領域）
-過渡特性の評価（周波数領域）

**第13回講義内容（1/9） [#u41e54d9]
-定常状態と定常偏差
--最終値の定理
--定常位置偏差，定常速度偏差
--内部モデル原理
**第14回講義内容（1/16） [#x4cf0a7a]
-外乱に対する定常特性
-制御系設計仕様
--開ループ特性に対する設計仕様
--閉ループ特性に対する設計仕様