ロバスト制御†
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。
期末試験のお知らせ†
日時：７／２２（金）8:50～10:20
場所：学科会議室
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2010
2011年度問題：
exam2011_1.pdf
第1回講義内容（4/15）†
- ガイダンス
- ロバスト制御入門
- ロバスト制御とは
- 摂動の例
- ロバスト制御の代表的手法
第2回講義内容（4/22）†
- システムの表現
- 宿題
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
第3回講義内容（5/6）†
- 伝達関数と状態空間実現
- システムの結合
- 並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現
- 逆システムの状態空間実現
- ブロック線図の等価変換
- 宿題
ブロック線図の等価変換に関するレポート
第4回講義内容（5/13）†
- BIBO安定性
- 漸近安定性
- 閉ループシステムの安定性
- 宿題
閉ループシステムの安定性を調べる
第5回講義内容（5/20）†
- 内部安定性
- 周波数特性
- ボード線図，ボード線図の合成
- ナイキスト線図
第6回講義内容（5/27）†
- 過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
- 状態フィードバック制御
- 行列指数関数
- 極指定法の考え方
第7回講義内容（6/3）†
- オブザーバ
- 可制御と可観測
- 併合系と分離定理
- フィードバック制御系の基本特性
- 感度関数と相補感度関数
- 感度関数の意味
- 望ましいフィードバック特性
- 開ループ特性と閉ループ特性
第8回講義内容（6/10）†
- ナイキストの安定判別
- ゲイン余裕・位相余裕
- 過渡特性と定常特性
- 定常偏差と内部モデル原理
- RH2とRH∞
- 安定化制御器のパラメトリゼーション
第9回講義内容（6/17）†
- 既約分解
- 摂動
- H∞ノルム
- 乗法的誤差，加法的誤差に対するロバスト安定化条件
- 重み関数
第10回講義内容（6/24）†
- ロバスト安定化条件の直感的理解
- 混合感度問題
- H∞制御問題
- 一般化プラント
- 混合感度問題の一般化プラント
- 入力端混合感度問題
- 出力端混合感度問題
- 一般化プラントの状態空間実現
第11回講義内容（7/8）†
- リッカチ方程式とハミルトン行列
- 有界実定理
- 標準H∞制御問題と解法
- H∞制御器のパラメトリゼーション
- 線形行列不等式
第12回講義内容（7/15）†
- 凸集合と凸関数とLMI
- Schur complement
- FPとOP
- 制御系設計とLMI
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