ロバスト制御†
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。
期末試験のお知らせ†
日時：８／６（金）8:50～10:20
場所：学科会議室
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2009
2010年度問題：
exam2010_1.pdf
第1回講義内容 (4/16)†
- ガイダンス
- ロバスト制御入門
- ロバスト制御とは
- 摂動の例
- ロバスト制御の代表的手法
第2回講義内容（4/23）†
- システムの表現
- 宿題
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
第3回講義内容（4/30）†
- システムの結合とその状態空間実現
- 並列結合，直列結合，フィードバック結合
- 逆システム
- 線形分数変換（LFT）
第4回講義内容（5/7）†
第5回講義内容（5/14）†
第6回講義内容（5/21）†
- 周波数特性
- 過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
第7回講義内容（5/28）†
第8回講義内容（6/4）†
- 基本的な閉ループ系
- フィードバック特性
- 感度関数と相補感度関数
- 望ましいフィードバック特性
- ナイキストの安定判別
第9回講義内容（6/11）†
- ゲイン余裕，位相余裕
- 過渡特性
- 定常特性と内部モデル原理
- RH∞，RH2
- 安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が安定な場合）
第10回講義内容（6/18）†
- 安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定な場合）
- 既約分解，状態空間法による既約分解
- 摂動
- H∞ノルム
第11回講義内容（6/25）†
- スモールゲイン定理
- 乗法的誤差・加法的誤差に対するロバスト安定化条件
- 感度最適化
- 混合感度問題
- H∞制御と一般化プラント
第12回講義内容（7/2）†
- 一般化プラントの伝達行列表現
- 一般化プラントの状態空間表現
- 一般化プラントの作成方法
- 入力端混合感度問題・出力端混合感度問題
第13回講義内容（7/9）†
- 一般化プラントの状態空間実現
- リッカチ方程式
- レポート出題
外乱抑圧問題の一般化プラントの状態空間実現
第14回講義内容（7/16）†
- 有界実定理
- 標準H∞制御問題
- H∞制御問題の可解条件
- H∞制御器のパラメトリゼーション
- 線形行列不等式（LMI）
第15回講義内容（7/23）†
- 凸集合と凸関数
- Schur complement
- LMI問題（FPとOP）
- 制御系解析とLMI
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