制御工学2019
https://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/index.php?%E5%88%B6%E5%BE%A1%E5%B7%A5%E5%AD%A62019
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制御工学
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開講年度
2019年後期7-8時限(14:30-16:00)
開始
2019年10月3日(木)
教室
231教室
教科書
足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局(2016)
担当
平田光男
授業コード
T260465
↑
お知らせ
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過去問は
過去の授業ページ
に載っています。2006年からあります。
1/11及び1/25に補講はありません。
12/25までに中間アンケートをお願いします。
ここ
から回答願います。建設的な意見をお願いします。
12/12は休講です。
↑
期末試験問題と略解
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exam2020_2.pdf
exam2020ans.pdf
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講義日程
†
月
日
備考
10
3, 10, 24, 31
11
7, 14, 21, 28
12
5, 12*, 19
*海外出張の可能性有り
1
9, 16, 23, 30
2
6**
**試験日(予定)
補講日:1/11, 1/25(補講の可能性があるので空けておくこと)
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講義資料
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スライド資料
スライド資料(メモ入り)
control01web.pdf
control01web+memo_1.pdf
control01web+memo_2.pdf
control01web2.pdf
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control03web.pdf
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control06web.pdf
control06web+memo_1.pdf
control06web+memo_2.pdf
control07web.pdf
control07web+memo_1.pdf
control07web+memo_2.pdf
control08web.pdf
control08web+memo_1.pdf
control09web.pdf
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※パスワードは授業でアナウンスします。
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講義録
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第1回講義内容(10/3)
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ガイダンス
制御工学とは
事例動画紹介(Cubi,垂直飛行)
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第2回講義内容(10/10)
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ラプラス変換の復習
システムとは
重ね合わせの理と線形性
LTIシステム
伝達関数
次数,極,ゼロ点,プロパー性等
基本要素の伝達関数
比例要素
微分要素
積分要素
1次遅れ要素
2次遅れ要素
↑
第3回講義内容(10/24)
†
基本要素の伝達関数
2次遅れ要素(続き)
近似微分要素
1次進み要素
ブロック線図
直列接続
並列接続
フィードバック接続
DCモータのモデリング
↑
第4回講義内容(10/31)
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1次遅れ要素のステップ応答と極との関係
2次遅れ要素のステップ応答と極との関係
最大行き過ぎ量と行き過ぎ時間
むだ時間要素(参考)
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第5回講義内容(11/07)
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周波数伝達関数
ボード線図とナイキスト線図
基本要素の周波数特性
ゲイン要素
微分要素
積分要素
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第6回講義内容(11/14)
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基本要素の周波数特性(続き)
1次遅れ要素
1次進み要素
2次遅れ要素
2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
ボード線図の合成
↑
第7回講義内容(11/21)
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ボード線図の合成
制御の目的
フィードフォワード制御
レポート課題
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第8回講義内容(11/28)
†
フィードバック制御の目的
2自由度制御系
BIBO安定
インパルス応答について
インパルス応答による安定判別
↑
第9回講義内容(12/05)
†
伝達関数を用いた安定判別
ラウスフルビッツの安定判別法
↑
第10回講義内容(12/12)
†
休講
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第11回講義内容(12/19)
†
フィードバックシステムの安定性
ナイキストの安定判別
安定余裕(ゲイン余裕,位相余裕)
↑
第12回講義内容(1/9)
†
制御系の過渡特性
時間領域における過渡特性の評価
s領域における過渡特性の評価
代表根法
零点の配置と過渡特性の関係(最小位相系と非最小位相系)
周波数領域における過渡特性の評価
↑
第13回講義内容(1/16)
†
根軌跡
制御系の定常特性
定常位置偏差
定常速度偏差
↑
第14回講義内容(1/23)
†
外乱に対する定常偏差
内部モデル原理
開ループ特性に対する設計仕様
閉ループ特性に対する設計仕様
望ましい閉ループ極配置
設計仕様と特性値
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第15回講義内容(1/30)
†
古典制御理論による制御系設計
直列補償によるループ整形法
PID制御
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Last-modified: 2024-01-09 (火) 11:12:37
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