制御工学2017

制御工学†

お知らせ†

• 12/14は休講とします。各自，これまで習った内容の総復習にあててください。

期末試験問題と略解†

• exam2018_1.pdf
• exam2018ans_3.pdf （2021.2.1回答に再度間違えがあったので差し替えました）

講義日程†

講義録†

第1回講義内容(10/5)†

• ガイダンス
• 制御工学とは

第2回講義内容(10/12)†

• システムとは
• 重ね合わせの理と線形性
• LTIシステム
• 伝達関数
• 次数，極，ゼロ点，プロパー性等

第3回講義内容(10/19)†

• 基本要素の伝達関数
  • 比例要素
  • 微分要素と近似微分器
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素とそのステップ応答，極と応答の関係
  • 2次遅れ要素

第4回講義内容(10/26)†

• 2次遅れ要素のステップ応答
• 行き過ぎ量と行き過ぎ時間

第5回講義内容(11/2)†

• 2次遅れ要素の極配置と応答の関係
• ブロック線図
  • 直列接続
  • 並列接続
  • フィードバック接続
• 周波数伝達関数

第6回講義内容(11/9)†

• ボード線図とナイキスト線図
• 基本要素の周波数特性
  • ゲイン要素
  • 微分要素
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素

第7回講義内容(11/16)†

• 基本要素の周波数特性（続き）
  • 1次遅れ要素
  • 1次進み要素
  • 2次遅れ要素
• 2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
• ボード線図の合成と例題
• レポート課題
  G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について
  1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く
  2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする
  次回，11/30（木）授業開始前に教卓へ提出

第8回講義内容(11/30)†

• ゲイン線図の復習
• 制御の目的
• フィードフォワード制御
• フィードバック制御

第9回講義内容(12/7)†

• BIBO安定とは
• 伝達関数の安定性
• ラウス・フルビッツの安定判別
• 閉ループシステムの安定性

第10回講義内容(12/14)†

• 休講

第11回講義内容(12/21)†

• 閉ループシステムの安定性(続き)
• ナイキストの安定判別
• 安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
• 過渡特性の評価（時間領域）

第12回講義内容(12/28)†

• 過渡特性の評価(s領域)
• 過渡特性の評価(周波数領域)
• 定常特性と定常偏差

第13回講義内容(1/11)†

• 定常位置偏差
• 定常速度偏差
• 内部モデル原理
• 外乱に対する定常偏差
• 制御系設計仕様
• 開ループ特性に対する設計仕様

第14回講義内容(1/18)†

• 開ループ特性に対する設計仕様(続き)
• 閉ループ特性に対する設計仕様
  • 減衰性
  • 速応性
  • 減衰性&速応性を満たす極領域
• 制御系設計
  • PID制御

第15回講義内容(1/25)†

• PID制御(続き)
• 演習（昨年度の過去問を使用）

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