制御工学2016
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制御工学
†
開講年度
2016年後期7-8時限(14:30-16:00)
開始
2016年10月6日(木)
教室
231教室
教科書
足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局(1999)
担当
平田光男
授業コード
T260465
↑
期末試験問題と略解
†
exam2017_1.pdf
exam2017ans.pdf
↑
講義日程
†
月
日
備考
10
6,13,20,27
11
3,10,17,24
12
1,8,15
1
5,12,19,26
2
2**
**試験日(予定)
↑
講義録
†
↑
第1回講義内容(10/6)
†
ガイダンス
制御工学とは
↑
第2回講義内容(10/13)
†
システムとは
重ね合わせの理と線形性
LTIシステム
伝達関数
基本要素の伝達関数
比例要素
微分要素
近似微分器
↑
第3回講義内容(10/20)
†
基本要素の伝達関数(続き)
積分要素
1次遅れ要素とそのステップ応答
1次進み要素
2次遅れ要素とそのステップ応答
↑
第4回講義内容(10/27)
†
2次遅れ要素
ステップ応答の続き
行き過ぎ量と行き過ぎ時間
包絡線
ブロック線図
直列接続
並列接続
フィードバック接続
↑
第5回講義内容(11/3)
†
ブロック線図の例題
2次遅れ要素の極と応答の関係
周波数伝達関数
↑
第6回講義内容(11/10)
†
ボード線図とナイキスト線図
基本要素の周波数特性
ゲイン要素
微分要素
積分要素
1次遅れ要素
1次進み要素
↑
第7回講義内容(11/17)
†
2次遅れ要素の周波数応答
Mピーク値と共振周波数
ボード線図の合成と例題
レポート課題
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について
1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする
次回,11/24(木)授業開始前に教卓へ提出
↑
第8回講義内容(11/24)
†
フィードバック制御の目的
目標値追従特性
外乱抑制特性
ロバスト性
制御系の安定性
BIBO安定
伝達関数の安定性
↑
第9回講義内容(12/1)
†
ラウス・フルビッツの安定判別
閉ループシステムの安定性
ナイキストの安定判別
↑
第10回講義内容(12/8)
†
ナイキストの安定判別(続き)
位相余裕,ゲイン余裕
制御系の過渡特性
過渡特性の評価(時間領域)
過渡特性の評価(s領域)
↑
第11回講義内容(12/15)
†
過渡特性の評価(周波数領域)
定常特性と定常偏差
↑
第12回講義内容(1/5)
†
制御系の型
定常位置偏差
定常速度偏差
外乱に対する定常偏差
内部モデル原理
制御系設計仕様
開ループ特性に対する設計仕様
↑
第13回講義内容(1/12)
†
開ループ特性に対する設計仕様(続き)
閉ループ特性に対する設計仕様
減衰性
速応性
減衰性&速応性を満たす極領域
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