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開始行:
* ロバスト制御理論特論 [#hf3627f1]
**お知らせ [#of3be778]
-休講情報（予定も含む）
--5/25(金)
--6/29(金)
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#vcd35676]
日時：８／３（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2017年度問題:&ref(exam2017_1.pdf);
**講義概要 [#s9e74302]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/13） [#wf6d52f7]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
**第2回講義内容（4/20） [#mbe3e3f9]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
-レポート(5/11提出)
**第3回講義内容（4/27） [#j2a64bbc]
-システムの結合
--並列，直列結合
-フィードバック結合
-逆システム
**第4回講義内容（5/11） [#x684087c]
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
-漸近安定性
-伝達関数と状態空間実現の安定性
**第5回講義内容（5/18） [#g1c71faa]
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容（5/25） [#z246dbaa]
-休講
**第7回講義内容（6/1） [#j2b619d2]
-過渡特性
-インパルス応答
-たたみ込み積分
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
**第8回講義内容（6/8） [#nf04a2c3]
-極指定法（続き）
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第9回講義内容（6/15） [#xf6d6f29]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
**第10回講義内容（6/22） [#h050a0d1]
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容（6/29） [#da50909e]
-休講
**第12回講義内容（7/6） [#s5611ea2]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
**第13回講義内容（7/13） [#be8c2f05]
-一般化プラントの作り方
--入力端混合感度問題
--入力端外乱抑圧問題
--一般化プラントの状態空間実現
**第14回講義内容（7/20） [#x89bb149]
-リッカチ方程式
-ハミルトン行列
-有界実定理
**第15回講義内容（7/13） [#wd5a3c62]
-有界実定理（続き）
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の解法
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-H∞制御器設計の実際
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**お知らせ [#of3be778]
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--5/25(金)
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***期末試験のお知らせ [#vcd35676]
日時：８／３（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2017年度問題:&ref(exam2017_1.pdf);
**講義概要 [#s9e74302]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/13） [#wf6d52f7]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
**第2回講義内容（4/20） [#mbe3e3f9]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
-レポート(5/11提出)
**第3回講義内容（4/27） [#j2a64bbc]
-システムの結合
--並列，直列結合
-フィードバック結合
-逆システム
**第4回講義内容（5/11） [#x684087c]
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
-漸近安定性
-伝達関数と状態空間実現の安定性
**第5回講義内容（5/18） [#g1c71faa]
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容（5/25） [#z246dbaa]
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**第7回講義内容（6/1） [#j2b619d2]
-過渡特性
-インパルス応答
-たたみ込み積分
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
**第8回講義内容（6/8） [#nf04a2c3]
-極指定法（続き）
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第9回講義内容（6/15） [#xf6d6f29]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
**第10回講義内容（6/22） [#h050a0d1]
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容（6/29） [#da50909e]
-休講
**第12回講義内容（7/6） [#s5611ea2]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
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-一般化プラントの作り方
--入力端混合感度問題
--入力端外乱抑圧問題
--一般化プラントの状態空間実現
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-リッカチ方程式
-ハミルトン行列
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-H∞制御器のパラメトリゼーション
-H∞制御器設計の実際
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