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開始行:
* ロバスト制御理論特論 [#h34e0383]
**お知らせ [#paf646b0]
-休講情報（予定も含む）
--6/9(金)、6/30(金)
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#l2de0a66]
日時：８／４（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2016年度問題:&ref(exam2016_1.pdf);~
&color(red){※[[Robust2016]]のページに2016年度の過去問が添...
**講義概要 [#x272c6de]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/14） [#oe225a3f]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/21） [#mbe3e3f9]
-ロバスト制御入門
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（4/28） [#j2a64bbc]
-状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列結合
**第4回講義内容（5/12） [#x684087c]
-フィードバック結合
-逆システム
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
**第5回講義内容（5/19） [#g1c71faa]
-漸近安定性
-伝達関数と状態空間実現の安定性
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容（5/26） [#r2696fe7]
-インパルス入力とインパルス応答
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
-可制御性
**第7回講義内容（6/2） [#mbf695bf]
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第8回講義内容（6/9） [#r30fbf4e]
-休講
**第9回講義内容（6/16） [#t1b523cf]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
**第10回講義内容（6/23） [#t3207499]
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容（6/30） [#qb4421a2]
-休講
**第12回講義内容（7/7） [#i0b9c977]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
**第13回講義内容（7/14） [#z224afdb]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
**第14回講義内容（7/21） [#m387fc59]
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-ハミルトン行列とリッカチ方程式の可解条件
終了行:
* ロバスト制御理論特論 [#h34e0383]
**お知らせ [#paf646b0]
-休講情報（予定も含む）
--6/9(金)、6/30(金)
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#l2de0a66]
日時：８／４（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2016年度問題:&ref(exam2016_1.pdf);~
&color(red){※[[Robust2016]]のページに2016年度の過去問が添...
**講義概要 [#x272c6de]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/14） [#oe225a3f]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/21） [#mbe3e3f9]
-ロバスト制御入門
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（4/28） [#j2a64bbc]
-状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列結合
**第4回講義内容（5/12） [#x684087c]
-フィードバック結合
-逆システム
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
**第5回講義内容（5/19） [#g1c71faa]
-漸近安定性
-伝達関数と状態空間実現の安定性
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容（5/26） [#r2696fe7]
-インパルス入力とインパルス応答
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
-可制御性
**第7回講義内容（6/2） [#mbf695bf]
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第8回講義内容（6/9） [#r30fbf4e]
-休講
**第9回講義内容（6/16） [#t1b523cf]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
**第10回講義内容（6/23） [#t3207499]
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容（6/30） [#qb4421a2]
-休講
**第12回講義内容（7/7） [#i0b9c977]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
**第13回講義内容（7/14） [#z224afdb]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
**第14回講義内容（7/21） [#m387fc59]
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-ハミルトン行列とリッカチ方程式の可解条件
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