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開始行:
* ロバスト制御理論特論 [#n767ed68]
**お知らせ [#u50aa512]
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#mff56976]
日時：８／４（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2015年度問題:&ref(exam2015_1.pdf);
**講義概要 [#a00b110b]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/15） [#me073b0e]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/22） [#mead9059]
-ロバスト制御入門
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（5/6） [#i278c221]
-状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列
**第4回講義内容（5/13） [#ha4c3761]
-システムの結合
--フィードバック結合
--逆システム
--線形分数変換
**第5回講義内容（5/20） [#o3cb0b90]
-安定性
--BIBO安定
--伝達関数の安定性
--漸近安定性
--伝達関数の安定性と漸近安定性との関係
-入出力安定と内部安定
**第6回講義内容（5/27） [#tca8eb18]
-周波数特性
--ボード線図
--ナイキスト線図
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ応答，インパルス応答
--δ関数
--たたみ込み積分
-状態フィードバック制御とは
**第7回講義内容（6/3） [#qebf4d6f]
-行列指数関数
-行列の対角化と行列指数関数の計算
-極指定法
-可制御とは
-オブザーバによる状態推定
--オブザーバの原理
--同一次元オブザーバ
**第8回講義内容（6/10） [#a0c7c747]
-同一次元オブザーバ（続き）
-可観測性
-併合系と分離定理
-閉ループ系
--基本的な閉ループ系の伝達関数
--フィードバック特性
--感度関数とは
--望ましいフィードバック特性
**第9回講義内容（6/17） [#t5251e3b]
-休講
**第10回講義内容（6/24） [#ra26fcfe]
-閉ループ系（続き）
--ナイキストの安定判別
--ゲイン余裕・位相余裕
--過渡特性
--定常特性と内部モデル原理
-RH2とRH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が安定の場合）
**第11回講義内容（7/1） [#h8f0249a]
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定の場...
-状態空間による既約分解の計算法
-摂動とは
-H∞ノルム
**第12回講義内容（7/8） [#rbd4994e]
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差・加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-重み関数
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
**第13回講義内容（7/15） [#b91f3b68]
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
-リッカチ方程式とハミルトン行列の性質
**第14回講義内容（7/22） [#b7137934]
-リッカチ方程式とハミルトン行列
-有界実定理
-標準H∞制御問題と可解条件
**第15回講義内容（7/29） [#p92dfddf]
-LMIと凸集合
-Schur complement
-LMIの可解問題と最適化問題
-制御系解析とLMI
終了行:
* ロバスト制御理論特論 [#n767ed68]
**お知らせ [#u50aa512]
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#mff56976]
日時：８／４（金）8:50～10:20~
場所：３２３教室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間：８０分とする。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2015年度問題:&ref(exam2015_1.pdf);
**講義概要 [#a00b110b]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/15） [#me073b0e]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/22） [#mead9059]
-ロバスト制御入門
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（5/6） [#i278c221]
-状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列
**第4回講義内容（5/13） [#ha4c3761]
-システムの結合
--フィードバック結合
--逆システム
--線形分数変換
**第5回講義内容（5/20） [#o3cb0b90]
-安定性
--BIBO安定
--伝達関数の安定性
--漸近安定性
--伝達関数の安定性と漸近安定性との関係
-入出力安定と内部安定
**第6回講義内容（5/27） [#tca8eb18]
-周波数特性
--ボード線図
--ナイキスト線図
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ応答，インパルス応答
--δ関数
--たたみ込み積分
-状態フィードバック制御とは
**第7回講義内容（6/3） [#qebf4d6f]
-行列指数関数
-行列の対角化と行列指数関数の計算
-極指定法
-可制御とは
-オブザーバによる状態推定
--オブザーバの原理
--同一次元オブザーバ
**第8回講義内容（6/10） [#a0c7c747]
-同一次元オブザーバ（続き）
-可観測性
-併合系と分離定理
-閉ループ系
--基本的な閉ループ系の伝達関数
--フィードバック特性
--感度関数とは
--望ましいフィードバック特性
**第9回講義内容（6/17） [#t5251e3b]
-休講
**第10回講義内容（6/24） [#ra26fcfe]
-閉ループ系（続き）
--ナイキストの安定判別
--ゲイン余裕・位相余裕
--過渡特性
--定常特性と内部モデル原理
-RH2とRH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が安定の場合）
**第11回講義内容（7/1） [#h8f0249a]
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定の場...
-状態空間による既約分解の計算法
-摂動とは
-H∞ノルム
**第12回講義内容（7/8） [#rbd4994e]
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差・加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-重み関数
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
**第13回講義内容（7/15） [#b91f3b68]
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
-リッカチ方程式とハミルトン行列の性質
**第14回講義内容（7/22） [#b7137934]
-リッカチ方程式とハミルトン行列
-有界実定理
-標準H∞制御問題と可解条件
**第15回講義内容（7/29） [#p92dfddf]
-LMIと凸集合
-Schur complement
-LMIの可解問題と最適化問題
-制御系解析とLMI
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