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開始行:
* ロバスト制御 [#z731190e]
***期末試験のお知らせ [#vd4abc5c]
日時：８／１（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2013年度問題:&ref(exam2013_1.pdf);
**お知らせ [#mc6dad9e]
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
**講義概要 [#nd5e29be]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/11） [#r0820fed]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/18） [#o07a921f]
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（4/25） [#p4ffd36e]
-状態空間実現
-システムの結合
-レポート~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
-宿題~
直列結合とフィードバック結合の状態空間実現を求める。
**第4回講義内容（5/9） [#baa99554]
-システムの結合（続き）
-線形分数変換
-システムの安定性
**第5回講義内容（5/16） [#k9b1f8e8]
-システムの安定性（続き）
--状態方程式の安定性
--閉ループ系の安定性
--内部安定性
-周波数特性
--伝達関数の周波数特性
--ボード線図
--ナイキスト線図
-レポート課題~
与えられた伝達関数のボード線図とナイキスト線図を求める
**第6回講義内容（5/23） [#ba228355]
-周波数特性（続き）
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ入力，インパルス入力
--δ関数
--インパルス応答と伝達関数
-状態フィードバック
--行列指数関数と自由システムの解
--極指定法
**第7回講義内容（6/13） [#v951b8f1]
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性
**第8回講義内容（6/20） [#s44b1d13]
-ナイキストの安定判別法
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション（P安定の場合）
**第9回講義内容（6/20,補講） [#ccaa6465]
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（P不安定の場合）
-状態空間法による既約分解公式
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
**第10回講義内容（7/4） [#h157b223]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
-H∞制御問題
-一般化プラントとその数式表現
**第11回講義内容（7/11） [#o8113e38]
-混合感度問題の一般化プラント
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式とハミルトン行列
終了行:
* ロバスト制御 [#z731190e]
***期末試験のお知らせ [#vd4abc5c]
日時：８／１（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2013年度問題:&ref(exam2013_1.pdf);
**お知らせ [#mc6dad9e]
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
**講義概要 [#nd5e29be]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/11） [#r0820fed]
-ガイダンス
**第2回講義内容（4/18） [#o07a921f]
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
**第3回講義内容（4/25） [#p4ffd36e]
-状態空間実現
-システムの結合
-レポート~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
-宿題~
直列結合とフィードバック結合の状態空間実現を求める。
**第4回講義内容（5/9） [#baa99554]
-システムの結合（続き）
-線形分数変換
-システムの安定性
**第5回講義内容（5/16） [#k9b1f8e8]
-システムの安定性（続き）
--状態方程式の安定性
--閉ループ系の安定性
--内部安定性
-周波数特性
--伝達関数の周波数特性
--ボード線図
--ナイキスト線図
-レポート課題~
与えられた伝達関数のボード線図とナイキスト線図を求める
**第6回講義内容（5/23） [#ba228355]
-周波数特性（続き）
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ入力，インパルス入力
--δ関数
--インパルス応答と伝達関数
-状態フィードバック
--行列指数関数と自由システムの解
--極指定法
**第7回講義内容（6/13） [#v951b8f1]
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性
**第8回講義内容（6/20） [#s44b1d13]
-ナイキストの安定判別法
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と内部モデル原理
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション（P安定の場合）
**第9回講義内容（6/20,補講） [#ccaa6465]
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（P不安定の場合）
-状態空間法による既約分解公式
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
**第10回講義内容（7/4） [#h157b223]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
-H∞制御問題
-一般化プラントとその数式表現
**第11回講義内容（7/11） [#o8113e38]
-混合感度問題の一般化プラント
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式とハミルトン行列
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