Robust2013
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
* ロバスト制御 [#ude62d97]
//***期末試験のお知らせ
//日時：８／３（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
//2012年度問題：&ref(exam2012_1.pdf);
***期末試験のお知らせ [#a14ee20e]
日時：８／２（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
**お知らせ [#g6dace4d]
-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
**講義概要 [#t4f6b5f9]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/12） [#a0945841]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/19） [#l3810440]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（4/26） [#vaf8249b]
-システムの結合
--ブロック線図の等価変換
--逆システムの状態空間実現
--線形分数変換
**第4回講義内容（5/10） [#o1f96f21]
-線形分数変換（続き）
-安定性
-閉ループシステムの安定性
-内部安定性
-レポート~
閉ループ系の安定性に関する課題
**第5回講義内容（5/17） [#o1f96f21]
-周波数特性
--定義
--周波数伝達関数
--ボード線図とナイキスト線図
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ入力，インパルス入力
--δ関数
--インパルス応答と伝達関数
**第6回講義内容（5/24） [#l62b5b1a]
-状態フィードバック
-行列指数関数と自由システムの解
-極指定法
**第7回 休講（5/31） [#a248e8b3]
**第8回講義内容（6/7） [#kbdb6dc9]
-フィードバックシステムの基礎
--感度関数，相補感度関数
--望ましいフィードバック特性
--閉ループ特性と開ループ特性
**第9回講義内容（6/14） [#y99342c4]
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差，内部モデル原理
-RH2とRH∞
**第10回講義内容（6/21） [#u33b7685]
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が安定の場合）
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定の場...
-状態空間法による既約分解
-ロバスト制御とは
**第11回講義内容（6/28） [#haea96a0]
-H∞ノルムの意味
-スモールゲイン定理
-乗法的摂動・加法的摂動に対するロバスト安定化条件
-重み関数
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
**第12回講義内容（7/5） [#p54ed310]
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
-リッカチ方程式とハミルトン行列の性質
**第13回講義内容（7/12） [#z9612352]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件と制御器のパラメトリゼーション
**第14回講義内容（7/29） [#n2b47a75]
-線形行列不等式とは
-凸集合とLMI
-Schur complement
-LMIの可解問題(FB)と最適化問題(OP)
-制御系解析・設計とLMI
終了行:
* ロバスト制御 [#ude62d97]
//***期末試験のお知らせ
//日時：８／３（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
//2012年度問題：&ref(exam2012_1.pdf);
***期末試験のお知らせ [#a14ee20e]
日時：８／２（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
**お知らせ [#g6dace4d]
-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
**講義概要 [#t4f6b5f9]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容（4/12） [#a0945841]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/19） [#l3810440]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（4/26） [#vaf8249b]
-システムの結合
--ブロック線図の等価変換
--逆システムの状態空間実現
--線形分数変換
**第4回講義内容（5/10） [#o1f96f21]
-線形分数変換（続き）
-安定性
-閉ループシステムの安定性
-内部安定性
-レポート~
閉ループ系の安定性に関する課題
**第5回講義内容（5/17） [#o1f96f21]
-周波数特性
--定義
--周波数伝達関数
--ボード線図とナイキスト線図
--ボード線図の合成
-過渡特性
--ステップ入力，インパルス入力
--δ関数
--インパルス応答と伝達関数
**第6回講義内容（5/24） [#l62b5b1a]
-状態フィードバック
-行列指数関数と自由システムの解
-極指定法
**第7回 休講（5/31） [#a248e8b3]
**第8回講義内容（6/7） [#kbdb6dc9]
-フィードバックシステムの基礎
--感度関数，相補感度関数
--望ましいフィードバック特性
--閉ループ特性と開ループ特性
**第9回講義内容（6/14） [#y99342c4]
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差，内部モデル原理
-RH2とRH∞
**第10回講義内容（6/21） [#u33b7685]
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が安定の場合）
-RH∞上の既約分解
-安定化制御器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定の場...
-状態空間法による既約分解
-ロバスト制御とは
**第11回講義内容（6/28） [#haea96a0]
-H∞ノルムの意味
-スモールゲイン定理
-乗法的摂動・加法的摂動に対するロバスト安定化条件
-重み関数
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-感度最適化問題と混合感度問題
**第12回講義内容（7/5） [#p54ed310]
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
-リッカチ方程式とハミルトン行列の性質
**第13回講義内容（7/12） [#z9612352]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件と制御器のパラメトリゼーション
**第14回講義内容（7/29） [#n2b47a75]
-線形行列不等式とは
-凸集合とLMI
-Schur complement
-LMIの可解問題(FB)と最適化問題(OP)
-制御系解析・設計とLMI
ページ名:
![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
