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* ロバスト制御 [#o35a43af]
***期末試験のお知らせ [#oecee963]
日時：８／３（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2012年度問題：&ref(exam2012_1.pdf);
**お知らせ [#a8968628]
-&color(red){6/20は海外出張のため休講です。};
**講義概要 [#w59e76b8]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
//***期末試験のお知らせ [#o9d1971d]
//日時：７／２２（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
**第1回講義内容（4/20） [#u884d022]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/27） [#w94ed322]
-伝達関数
-状態空間実現
-伝達関数と状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現
--逆システムの状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（5/11） [#nc95ad96]
-システムの結合
--ブロック線図の等価変換
--逆システムの状態空間実現
--線形分数変換
-BIBO安定性
-漸近安定性
-閉ループシステムの安定性
**第4回講義内容（5/18） [#q3fbb816]
-閉ループシステムの安定性（例題）
-内部安定性
-周波数特性
-ボード線図，ボード線図の合成
-ナイキスト線図
-過渡特性
-インパルス応答
**第5回 休講（5/25） [#gea01bf2]
**第6回講義内容（6/1） [#ce028315]
-インパルス応答と伝達関数
-状態フィードバック制御
-極指定法
-可制御
-オブザーバ
**第7回講義内容（6/8） [#nd74cd59]
-可観測性
-オブザーバゲインの求め方
-併合系と分離定理
-望ましいフィードバック特性
-閉ループ特性と開ループ特性
**第8回講義内容（6/15） [#hccd3be7]
-ナイキストの安定判別とゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差，内部モデル原理
-RH2, RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第9回講義内容（6/17） [#h4430913]
-休講
**第10回講義内容（6/29） [#u657f779]
-既約分解
-摂動
-H∞ノルムとその意味
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化
**第11回講義内容（7/6） [#ma74fc52]
-加法的誤差に対するロバスト安定化
-重み関数の導入
-ロバスト安定化条件の直感的解釈
-混合感度問題
-H∞制御問題の定義
**第12回講義内容（7/13） [#c10aede5]
-入力端混合感度問題，出力端混合感度問題
-リッカチ方程式
-宿題~
出力端混合感度問題の一般化プラントの状態空間実現を求めよ
**第13回講義内容（7/20） [#q3d876ad]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件と制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式
**第14回講義内容（7/27） [#yd42d87a]
-凸集合，凸関数，LMIと凸集合
-Schur complement
-LMIの可解問題(FB)と最適化問題(OP)
-制御系解析・設計とLMI
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* ロバスト制御 [#o35a43af]
***期末試験のお知らせ [#oecee963]
日時：８／３（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2012年度問題：&ref(exam2012_1.pdf);
**お知らせ [#a8968628]
-&color(red){6/20は海外出張のため休講です。};
**講義概要 [#w59e76b8]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
//***期末試験のお知らせ [#o9d1971d]
//日時：７／２２（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
**第1回講義内容（4/20） [#u884d022]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/27） [#w94ed322]
-伝達関数
-状態空間実現
-伝達関数と状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現
--逆システムの状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（5/11） [#nc95ad96]
-システムの結合
--ブロック線図の等価変換
--逆システムの状態空間実現
--線形分数変換
-BIBO安定性
-漸近安定性
-閉ループシステムの安定性
**第4回講義内容（5/18） [#q3fbb816]
-閉ループシステムの安定性（例題）
-内部安定性
-周波数特性
-ボード線図，ボード線図の合成
-ナイキスト線図
-過渡特性
-インパルス応答
**第5回 休講（5/25） [#gea01bf2]
**第6回講義内容（6/1） [#ce028315]
-インパルス応答と伝達関数
-状態フィードバック制御
-極指定法
-可制御
-オブザーバ
**第7回講義内容（6/8） [#nd74cd59]
-可観測性
-オブザーバゲインの求め方
-併合系と分離定理
-望ましいフィードバック特性
-閉ループ特性と開ループ特性
**第8回講義内容（6/15） [#hccd3be7]
-ナイキストの安定判別とゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差，内部モデル原理
-RH2, RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第9回講義内容（6/17） [#h4430913]
-休講
**第10回講義内容（6/29） [#u657f779]
-既約分解
-摂動
-H∞ノルムとその意味
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化
**第11回講義内容（7/6） [#ma74fc52]
-加法的誤差に対するロバスト安定化
-重み関数の導入
-ロバスト安定化条件の直感的解釈
-混合感度問題
-H∞制御問題の定義
**第12回講義内容（7/13） [#c10aede5]
-入力端混合感度問題，出力端混合感度問題
-リッカチ方程式
-宿題~
出力端混合感度問題の一般化プラントの状態空間実現を求めよ
**第13回講義内容（7/20） [#q3d876ad]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件と制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式
**第14回講義内容（7/27） [#yd42d87a]
-凸集合，凸関数，LMIと凸集合
-Schur complement
-LMIの可解問題(FB)と最適化問題(OP)
-制御系解析・設計とLMI
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