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開始行:
* ロバスト制御 [#faf81857]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
//***期末試験のお知らせ [#j6919214]
//日時：８／６（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
***期末試験のお知らせ [#oecee963]
日時：７／２２（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2011年度問題：&ref(exam2011_1.pdf);
**第1回講義内容（4/15） [#e6bf9805]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/22） [#a66f84dc]
-システムの表現
--伝達関数
--状態空間実現
--伝達関数と状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（5/6） [#k8355a69]
-伝達関数と状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現
--逆システムの状態空間実現
--ブロック線図の等価変換
-宿題~
ブロック線図の等価変換に関するレポート
**第4回講義内容（5/13） [#sd2abcb9]
-BIBO安定性
-漸近安定性
-閉ループシステムの安定性
-宿題~
閉ループシステムの安定性を調べる
**第5回講義内容（5/20） [#y6f721d6]
-内部安定性
-周波数特性
-ボード線図，ボード線図の合成
-ナイキスト線図
**第6回講義内容（5/27） [#ucd60f0e]
-過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法の考え方
**第7回講義内容（6/3） [#b21a2c9b]
-オブザーバ
-可制御と可観測
-併合系と分離定理
-フィードバック制御系の基本特性
--感度関数と相補感度関数
--感度関数の意味
--望ましいフィードバック特性
--開ループ特性と閉ループ特性
**第8回講義内容（6/10） [#y1972144]
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕・位相余裕
-過渡特性と定常特性
-定常偏差と内部モデル原理
-RH2とRH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第9回講義内容（6/17） [#rb0f357b]
-既約分解
-摂動
-H∞ノルム
-乗法的誤差，加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-重み関数
**第10回講義内容（6/24） [#iec8bd17]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-混合感度問題
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
--入力端混合感度問題
--出力端混合感度問題
--一般化プラントの状態空間実現
**第11回講義内容（7/8） [#e8f0f772]
-リッカチ方程式とハミルトン行列
-有界実定理
-標準H∞制御問題と解法
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式
**第12回講義内容（7/15） [#m6caeae6]
-凸集合と凸関数とLMI
-Schur complement
-FPとOP
-制御系設計とLMI
終了行:
* ロバスト制御 [#faf81857]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
//***期末試験のお知らせ [#j6919214]
//日時：８／６（金）8:50～10:20~
//場所：学科会議室~
//持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
//ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
//過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiw...
***期末試験のお知らせ [#oecee963]
日時：７／２２（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2011年度問題：&ref(exam2011_1.pdf);
**第1回講義内容（4/15） [#e6bf9805]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/22） [#a66f84dc]
-システムの表現
--伝達関数
--状態空間実現
--伝達関数と状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（5/6） [#k8355a69]
-伝達関数と状態空間実現
-システムの結合
--並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現
--逆システムの状態空間実現
--ブロック線図の等価変換
-宿題~
ブロック線図の等価変換に関するレポート
**第4回講義内容（5/13） [#sd2abcb9]
-BIBO安定性
-漸近安定性
-閉ループシステムの安定性
-宿題~
閉ループシステムの安定性を調べる
**第5回講義内容（5/20） [#y6f721d6]
-内部安定性
-周波数特性
-ボード線図，ボード線図の合成
-ナイキスト線図
**第6回講義内容（5/27） [#ucd60f0e]
-過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法の考え方
**第7回講義内容（6/3） [#b21a2c9b]
-オブザーバ
-可制御と可観測
-併合系と分離定理
-フィードバック制御系の基本特性
--感度関数と相補感度関数
--感度関数の意味
--望ましいフィードバック特性
--開ループ特性と閉ループ特性
**第8回講義内容（6/10） [#y1972144]
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕・位相余裕
-過渡特性と定常特性
-定常偏差と内部モデル原理
-RH2とRH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第9回講義内容（6/17） [#rb0f357b]
-既約分解
-摂動
-H∞ノルム
-乗法的誤差，加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-重み関数
**第10回講義内容（6/24） [#iec8bd17]
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-混合感度問題
-H∞制御問題
-一般化プラント
-混合感度問題の一般化プラント
--入力端混合感度問題
--出力端混合感度問題
--一般化プラントの状態空間実現
**第11回講義内容（7/8） [#e8f0f772]
-リッカチ方程式とハミルトン行列
-有界実定理
-標準H∞制御問題と解法
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式
**第12回講義内容（7/15） [#m6caeae6]
-凸集合と凸関数とLMI
-Schur complement
-FPとOP
-制御系設計とLMI
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