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開始行:
* ロバスト制御 [#o4fa8fdf]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
***期末試験のお知らせ [#zb1a756b]
日時：８／６（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2010年度問題：&ref(exam2010_1.pdf);
**第1回講義内容 (4/16) [#da4edcf5]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/23） [#gec891ca]
-システムの表現
--伝達関数
--状態空間実現
--伝達関数と状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（4/30） [#f020f769]
-システムの結合とその状態空間実現
--並列結合，直列結合，フィードバック結合
--逆システム
--線形分数変換（LFT）
**第4回講義内容（5/7） [#zf7c8f56]
-システムの結合とその状態空間実現
--LFTの続き
-安定性
--BIBO安定
--漸近安定
--閉ループシステムの安定性
**第5回講義内容（5/14） [#ga64deeb]
-安定性
--内部安定
-周波数特性
--周波数伝達関数
--ボード線図，ナイキスト線図
**第6回講義内容（5/21） [#va4e3076]
-周波数特性
--ボード線図の合成
-過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
--インパルス応答と伝達関数
**第7回講義内容（5/28） [#h738bf34]
-状態フィードバック制御
--制御系
--行列指数関数
--極指定法
--可制御性
-オブザーバ
--同一次元オブザーバ
--可観測性
--併合系と分離定理
**第8回講義内容（6/4） [#r23a4ba7]
-基本的な閉ループ系
--フィードバック特性
--感度関数と相補感度関数
--望ましいフィードバック特性
-ナイキストの安定判別
**第9回講義内容（6/11） [#t8ecb324]
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と内部モデル原理
-RH∞，RH2
-安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が安定な場合）
**第10回講義内容（6/18） [#n8b6e9d3]
-安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定な場...
-既約分解，状態空間法による既約分解
-摂動
-H∞ノルム
**第11回講義内容（6/25） [#qe77cc0c]
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差・加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-感度最適化
-混合感度問題
-H∞制御と一般化プラント
**第12回講義内容（7/2） [#sfb8ac0d]
-一般化プラントの伝達行列表現
-一般化プラントの状態空間表現
-一般化プラントの作成方法
-入力端混合感度問題・出力端混合感度問題
**第13回講義内容（7/9） [#e36f0c2a]
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-レポート出題~
外乱抑圧問題の一般化プラントの状態空間実現
**第14回講義内容（7/16） [#d2ad6427]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式（LMI）
**第15回講義内容（7/23） [#wf1d472f]
-凸集合と凸関数
-Schur complement
-LMI問題（FPとOP）
-制御系解析とLMI
--
終了行:
* ロバスト制御 [#o4fa8fdf]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
***期末試験のお知らせ [#zb1a756b]
日時：８／６（金）8:50～10:20~
場所：学科会議室~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
2010年度問題：&ref(exam2010_1.pdf);
**第1回講義内容 (4/16) [#da4edcf5]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
--ロバスト制御とは
--摂動の例
---構造的摂動
---非構造的摂動
--ロバスト制御の代表的手法
---Ｈ∞制御
---μ設計法
**第2回講義内容（4/23） [#gec891ca]
-システムの表現
--伝達関数
--状態空間実現
--伝達関数と状態空間実現
-宿題~
2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める
**第3回講義内容（4/30） [#f020f769]
-システムの結合とその状態空間実現
--並列結合，直列結合，フィードバック結合
--逆システム
--線形分数変換（LFT）
**第4回講義内容（5/7） [#zf7c8f56]
-システムの結合とその状態空間実現
--LFTの続き
-安定性
--BIBO安定
--漸近安定
--閉ループシステムの安定性
**第5回講義内容（5/14） [#ga64deeb]
-安定性
--内部安定
-周波数特性
--周波数伝達関数
--ボード線図，ナイキスト線図
**第6回講義内容（5/21） [#va4e3076]
-周波数特性
--ボード線図の合成
-過渡特性（ステップ応答，インパルス応答）
--インパルス応答と伝達関数
**第7回講義内容（5/28） [#h738bf34]
-状態フィードバック制御
--制御系
--行列指数関数
--極指定法
--可制御性
-オブザーバ
--同一次元オブザーバ
--可観測性
--併合系と分離定理
**第8回講義内容（6/4） [#r23a4ba7]
-基本的な閉ループ系
--フィードバック特性
--感度関数と相補感度関数
--望ましいフィードバック特性
-ナイキストの安定判別
**第9回講義内容（6/11） [#t8ecb324]
-ゲイン余裕，位相余裕
-過渡特性
-定常特性と内部モデル原理
-RH∞，RH2
-安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が安定な場合）
**第10回講義内容（6/18） [#n8b6e9d3]
-安定化補償器のパラメトリゼーション（制御対象が不安定な場...
-既約分解，状態空間法による既約分解
-摂動
-H∞ノルム
**第11回講義内容（6/25） [#qe77cc0c]
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差・加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-感度最適化
-混合感度問題
-H∞制御と一般化プラント
**第12回講義内容（7/2） [#sfb8ac0d]
-一般化プラントの伝達行列表現
-一般化プラントの状態空間表現
-一般化プラントの作成方法
-入力端混合感度問題・出力端混合感度問題
**第13回講義内容（7/9） [#e36f0c2a]
-一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-レポート出題~
外乱抑圧問題の一般化プラントの状態空間実現
**第14回講義内容（7/16） [#d2ad6427]
-有界実定理
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の可解条件
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-線形行列不等式（LMI）
**第15回講義内容（7/23） [#wf1d472f]
-凸集合と凸関数
-Schur complement
-LMI問題（FPとOP）
-制御系解析とLMI
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