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開始行:
* ロバスト制御 [#p57a1e2a]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
***教室変更 [#gb97b787]
7/28(木)は以下の教室で行います。~
8:50～10:30~
総合研究棟212教室（1階）
***期末試験のお知らせ [#g4cfebe3]
日時：８／２（火）10:30～12:00~
場所：総合研究棟２２３教室（2階）~
A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。
** 講義内容 [#q06bcfcd]
+イントロダクション
+線形代数の復習
+線形動的システムとその表現
+信号とシステムのノルム
+内部安定性と制御性能
+不確かさとロバスト性
+安定化制御器のパラメトリゼーション
+代数リッカチ方程式
+Ｈ２制御・Ｈ∞制御
**教科書 [#wabc5a5d]
特に定めない。
**参考書 [#q3c558f7]
-K.Zhou, J.Doyle, K.Glover（劉 康志，羅 正華 共訳）：ロバ...
-J.C.Doyle, B.A.Francis, A.R.Tannenbaum（藤井隆雄 監訳）...
-美多 勉：Ｈ∞制御，昭晃堂，1994
-野波・西村・平田：MATLABによる制御系設計，東京電機大学出...
**講義録 [#cc8116d8]
***Lecture 11 (2005-07-28) [#daad2857]
+標準H∞制御の仮定とその意味
+リッカチ方程式と安定化解
+直行条件が成り立つ場合のH∞制御問題の可解条件
***Lecture 10 (2005-07-21) [#g8b0721e]
+感度関数に対するロバスト制御性能問題とH∞ノルム条件
+H∞制御と一般化プラント
+混合感度問題に対する一般化プラント
課題:H∞制御問題||PnW/(1+Pn)||∞<1に対して以下を求めよ。
+一般化プラントGのブロック線図~
+一般化プラントGの伝達関数行列表現~
+一般化プラントGの状態空間表現。ただし~
Pn={Ap,Bp,Cp,0}, W={Aw,Bw,Cw,Dw}とする。
***Lecture 9 (2005-06-30) [#fb1cbebb]
+加法的誤差と乗法的誤差及びモデル集合
+スモールゲイン定理
+加法的誤差に対するロバスト安定化条件
+乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
***Lecture 8 (2005-06-23) [#a69fb579]
+内部安定性のための必要十分条件
+目標値追従特性と感度関数
+感度関数と重み関数及びそれらのＨ∞ノルム条件
+相補感度関数
+本日の課題
--閉ループ伝達関数行列の確認
***Lecture 7 (2005-06-16) [#f3a802d0]
+伝達関数のノルムと入出力信号のノルムとの関係
+漸近安定性
+フィードバックループの適切性(well-posedness)
+内部安定性
***Lecture 6 (2005-06-02) [#m266ef41]
+H2空間（つづき）とRH2空間
+H2ノルム
+最大絶対値定理
+パーセバルの定理
+L∞, RL∞,H∞, RH∞空間とH∞ノルム
+2ノルム,∞ノルムの計算
+本日の課題
--RH∞上の適当なG(s)に対し，H∞ノルムを計算せよ。
***Lecture 5 (2005-05-19) [#y2d9f0a1]
+バナッハ空間の例
+ヒルベルト空間の例
+L2(-inf,inf), L2, RL2空間
+H2空間
+本日の課題
--"解析的"について調べよ（A4用紙1枚以内)
***Lecture 4 (2005-05-12) [#c0a68e19]
+ノルム空間，コーシー列，完備，収束，バナッハ空間
+内積空間，ヒルベルト空間，直交補空間
+本日の課題
--標準内積が内積の性質を満たしている事を示す。
***Lecture 3 (2005-04-28) [#y7385494]
+システムの結合（積）
+逆伝達関数の状態空間表現
+フィードバック結合
+線形分数変換
-- Upper LFT
-- Lower LFT
-- 例題
+本日の課題
--逆伝達関数の状態空間表現の導出
--Upper LFTの確認
--Lower LFTの状態空間実現
***Lecture 2 (2005-04-21) [#fbfb0bd2]
+状態空間実現（復習）
+加法的誤差，乗法的誤差
+システムの結合
--Doyle notation
--システムの和
+本日の課題
--2自由度振動系の状態方程式と伝達関数の導出
***Lecture 1 (2005-04-14) [#v78ed5dc]
+ロバスト制御とは
--ロバスト安定性，ロバスト制御性能
--摂動
+制御理論の復習
--ラプラス変換
--伝達関数，伝達関数行列
+本日の課題
--質点系の運動方程式，伝達関数，状態方程式
--RC回路の回路方程式，伝達関数，状態方程式
--ラプラス逆変換
終了行:
* ロバスト制御 [#p57a1e2a]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
***教室変更 [#gb97b787]
7/28(木)は以下の教室で行います。~
8:50～10:30~
総合研究棟212教室（1階）
***期末試験のお知らせ [#g4cfebe3]
日時：８／２（火）10:30～12:00~
場所：総合研究棟２２３教室（2階）~
A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。
** 講義内容 [#q06bcfcd]
+イントロダクション
+線形代数の復習
+線形動的システムとその表現
+信号とシステムのノルム
+内部安定性と制御性能
+不確かさとロバスト性
+安定化制御器のパラメトリゼーション
+代数リッカチ方程式
+Ｈ２制御・Ｈ∞制御
**教科書 [#wabc5a5d]
特に定めない。
**参考書 [#q3c558f7]
-K.Zhou, J.Doyle, K.Glover（劉 康志，羅 正華 共訳）：ロバ...
-J.C.Doyle, B.A.Francis, A.R.Tannenbaum（藤井隆雄 監訳）...
-美多 勉：Ｈ∞制御，昭晃堂，1994
-野波・西村・平田：MATLABによる制御系設計，東京電機大学出...
**講義録 [#cc8116d8]
***Lecture 11 (2005-07-28) [#daad2857]
+標準H∞制御の仮定とその意味
+リッカチ方程式と安定化解
+直行条件が成り立つ場合のH∞制御問題の可解条件
***Lecture 10 (2005-07-21) [#g8b0721e]
+感度関数に対するロバスト制御性能問題とH∞ノルム条件
+H∞制御と一般化プラント
+混合感度問題に対する一般化プラント
課題:H∞制御問題||PnW/(1+Pn)||∞<1に対して以下を求めよ。
+一般化プラントGのブロック線図~
+一般化プラントGの伝達関数行列表現~
+一般化プラントGの状態空間表現。ただし~
Pn={Ap,Bp,Cp,0}, W={Aw,Bw,Cw,Dw}とする。
***Lecture 9 (2005-06-30) [#fb1cbebb]
+加法的誤差と乗法的誤差及びモデル集合
+スモールゲイン定理
+加法的誤差に対するロバスト安定化条件
+乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
***Lecture 8 (2005-06-23) [#a69fb579]
+内部安定性のための必要十分条件
+目標値追従特性と感度関数
+感度関数と重み関数及びそれらのＨ∞ノルム条件
+相補感度関数
+本日の課題
--閉ループ伝達関数行列の確認
***Lecture 7 (2005-06-16) [#f3a802d0]
+伝達関数のノルムと入出力信号のノルムとの関係
+漸近安定性
+フィードバックループの適切性(well-posedness)
+内部安定性
***Lecture 6 (2005-06-02) [#m266ef41]
+H2空間（つづき）とRH2空間
+H2ノルム
+最大絶対値定理
+パーセバルの定理
+L∞, RL∞,H∞, RH∞空間とH∞ノルム
+2ノルム,∞ノルムの計算
+本日の課題
--RH∞上の適当なG(s)に対し，H∞ノルムを計算せよ。
***Lecture 5 (2005-05-19) [#y2d9f0a1]
+バナッハ空間の例
+ヒルベルト空間の例
+L2(-inf,inf), L2, RL2空間
+H2空間
+本日の課題
--"解析的"について調べよ（A4用紙1枚以内)
***Lecture 4 (2005-05-12) [#c0a68e19]
+ノルム空間，コーシー列，完備，収束，バナッハ空間
+内積空間，ヒルベルト空間，直交補空間
+本日の課題
--標準内積が内積の性質を満たしている事を示す。
***Lecture 3 (2005-04-28) [#y7385494]
+システムの結合（積）
+逆伝達関数の状態空間表現
+フィードバック結合
+線形分数変換
-- Upper LFT
-- Lower LFT
-- 例題
+本日の課題
--逆伝達関数の状態空間表現の導出
--Upper LFTの確認
--Lower LFTの状態空間実現
***Lecture 2 (2005-04-21) [#fbfb0bd2]
+状態空間実現（復習）
+加法的誤差，乗法的誤差
+システムの結合
--Doyle notation
--システムの和
+本日の課題
--2自由度振動系の状態方程式と伝達関数の導出
***Lecture 1 (2005-04-14) [#v78ed5dc]
+ロバスト制御とは
--ロバスト安定性，ロバスト制御性能
--摂動
+制御理論の復習
--ラプラス変換
--伝達関数，伝達関数行列
+本日の課題
--質点系の運動方程式，伝達関数，状態方程式
--RC回路の回路方程式，伝達関数，状態方程式
--ラプラス逆変換
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