制御工学2017
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開始行:
**制御工学 [#e5cf9b39]
|開講年度|2017年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2017年10月5日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局（2...
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|
**お知らせ [#beeaa895]
-&color(red){12/14は休講とします。各自，これまで習った内...
**期末試験問題と略解 [#f747a819]
- &ref(exam2018_1.pdf);
- &ref(exam2018ans_3.pdf); （2021.2.1回答に再度間違えがあ...
**講義日程 [#f758baa6]
|月|日|備考|
|10|5,12,19,26||
|11|2,9,16,30||
|12|7,14*,21,28|*海外出張(休講の予定)|
| 1|11,18,25||
|2|1**|**試験日（予定）|
//**期末試験について [#z79f60bd]
----
**講義録 [#ed0fe5c1]
***第1回講義内容(10/5) [#w47ccd06]
-ガイダンス
-制御工学とは
***第2回講義内容(10/12) [#xdf2adbe]
-システムとは
-重ね合わせの理と線形性
-LTIシステム
-伝達関数
-次数，極，ゼロ点，プロパー性等
***第3回講義内容(10/19) [#qf6dc7e8]
-基本要素の伝達関数
--比例要素
--微分要素と近似微分器
--積分要素
--1次遅れ要素とそのステップ応答，極と応答の関係
--2次遅れ要素
***第4回講義内容(10/26) [#j74deaa3]
-2次遅れ要素のステップ応答
-行き過ぎ量と行き過ぎ時間
***第5回講義内容(11/2) [#v0ee863e]
-2次遅れ要素の極配置と応答の関係
-ブロック線図
--直列接続
--並列接続
--フィードバック接続
-周波数伝達関数
***第6回講義内容(11/9) [#g881ac2e]
-ボード線図とナイキスト線図
-基本要素の周波数特性
--ゲイン要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素
***第7回講義内容(11/16) [#e0f9b168]
-基本要素の周波数特性（続き）
--1次遅れ要素
--1次進み要素
--2次遅れ要素
-2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
-ボード線図の合成と例題
-レポート課題~
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~
1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く~
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~
次回，11/30（木）授業開始前に教卓へ提出
***第8回講義内容(11/30) [#t173ae4c]
-ゲイン線図の復習
-制御の目的
-フィードフォワード制御
-フィードバック制御
***第9回講義内容(12/7) [#ydd19d27]
-BIBO安定とは
-伝達関数の安定性
-ラウス・フルビッツの安定判別
-閉ループシステムの安定性
***第10回講義内容(12/14) [#y9c06e1a]
-休講
***第11回講義内容(12/21) [#q4a2c709]
-閉ループシステムの安定性(続き)
-ナイキストの安定判別
-安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
-過渡特性の評価（時間領域）
***第12回講義内容(12/28) [#tae6c8b0]
-過渡特性の評価(s領域)
-過渡特性の評価(周波数領域)
-定常特性と定常偏差
***第13回講義内容(1/11) [#o26a306a]
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理
-外乱に対する定常偏差
-制御系設計仕様
-開ループ特性に対する設計仕様
***第14回講義内容(1/18) [#n8cf7c97]
-開ループ特性に対する設計仕様(続き)
-閉ループ特性に対する設計仕様
--減衰性
--速応性
--減衰性&速応性を満たす極領域
-制御系設計
--PID制御
***第15回講義内容(1/25) [#e7798467]
-PID制御(続き)
-演習（昨年度の過去問を使用）
終了行:
**制御工学 [#e5cf9b39]
|開講年度|2017年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2017年10月5日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局（2...
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|
**お知らせ [#beeaa895]
-&color(red){12/14は休講とします。各自，これまで習った内...
**期末試験問題と略解 [#f747a819]
- &ref(exam2018_1.pdf);
- &ref(exam2018ans_3.pdf); （2021.2.1回答に再度間違えがあ...
**講義日程 [#f758baa6]
|月|日|備考|
|10|5,12,19,26||
|11|2,9,16,30||
|12|7,14*,21,28|*海外出張(休講の予定)|
| 1|11,18,25||
|2|1**|**試験日（予定）|
//**期末試験について [#z79f60bd]
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**講義録 [#ed0fe5c1]
***第1回講義内容(10/5) [#w47ccd06]
-ガイダンス
-制御工学とは
***第2回講義内容(10/12) [#xdf2adbe]
-システムとは
-重ね合わせの理と線形性
-LTIシステム
-伝達関数
-次数，極，ゼロ点，プロパー性等
***第3回講義内容(10/19) [#qf6dc7e8]
-基本要素の伝達関数
--比例要素
--微分要素と近似微分器
--積分要素
--1次遅れ要素とそのステップ応答，極と応答の関係
--2次遅れ要素
***第4回講義内容(10/26) [#j74deaa3]
-2次遅れ要素のステップ応答
-行き過ぎ量と行き過ぎ時間
***第5回講義内容(11/2) [#v0ee863e]
-2次遅れ要素の極配置と応答の関係
-ブロック線図
--直列接続
--並列接続
--フィードバック接続
-周波数伝達関数
***第6回講義内容(11/9) [#g881ac2e]
-ボード線図とナイキスト線図
-基本要素の周波数特性
--ゲイン要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素
***第7回講義内容(11/16) [#e0f9b168]
-基本要素の周波数特性（続き）
--1次遅れ要素
--1次進み要素
--2次遅れ要素
-2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
-ボード線図の合成と例題
-レポート課題~
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~
1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く~
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~
次回，11/30（木）授業開始前に教卓へ提出
***第8回講義内容(11/30) [#t173ae4c]
-ゲイン線図の復習
-制御の目的
-フィードフォワード制御
-フィードバック制御
***第9回講義内容(12/7) [#ydd19d27]
-BIBO安定とは
-伝達関数の安定性
-ラウス・フルビッツの安定判別
-閉ループシステムの安定性
***第10回講義内容(12/14) [#y9c06e1a]
-休講
***第11回講義内容(12/21) [#q4a2c709]
-閉ループシステムの安定性(続き)
-ナイキストの安定判別
-安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
-過渡特性の評価（時間領域）
***第12回講義内容(12/28) [#tae6c8b0]
-過渡特性の評価(s領域)
-過渡特性の評価(周波数領域)
-定常特性と定常偏差
***第13回講義内容(1/11) [#o26a306a]
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理
-外乱に対する定常偏差
-制御系設計仕様
-開ループ特性に対する設計仕様
***第14回講義内容(1/18) [#n8cf7c97]
-開ループ特性に対する設計仕様(続き)
-閉ループ特性に対する設計仕様
--減衰性
--速応性
--減衰性&速応性を満たす極領域
-制御系設計
--PID制御
***第15回講義内容(1/25) [#e7798467]
-PID制御(続き)
-演習（昨年度の過去問を使用）
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