制御工学2012
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開始行:
**制御工学2012 [#udc5b221]
|開講年度|2012年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2012年10月4日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出...
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|
**期末試験問題と略解 [#y2214689]
- &ref(exam2013_2.pdf);
//- 略解は後日
- &ref(exam2013ans.pdf);
**講義日程 [#a6a1a872]
|月|日|備考|
|10|4,11,18,25|18は休講予定|
|11|1,8,15,29||
|12|6,13,20,27||
| 1|10,17,24,31**|**試験日（予定）|
**期末試験について [#wd4f8758]
日時：2月9日（木）7～8時限目（14:30～16:00）~
場所：231教室~
注意事項：
-両隣を空けて座ること。
-遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
-教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き...
-試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学...
-試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- &color(red){受験資格者一覧は最終回の講義終了日以降に掲...
-過去の試験問題は[[制御工学2011]]，[[制御工学2010]]，[[制...
----
**講義録 [#xa942a95]
**第1回講義内容(10/4) [#f5b66755]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容(10/11) [#b6f2a6ab]
-システムとは
-伝達関数
-RC回路の伝達関数
-バネマスダンパシステムの伝達関数
-特性方程式，特性多項式，極と零点
-線形時不変システム（LTIシステム）と重ね合わせの理
**第3回講義内容（10/25） [#a4187866]
-要素の伝達関数
--比例，微分，近似微分，積分，一次遅れ要素
-一次遅れ要素のステップ応答
**第4回講義内容（11/1） [#a0b18139]
-一次遅れ要素のステップ応答と極配置
-2次遅れ要素
--過減衰，臨界減衰，不足減衰
--ステップ応答
**第5回講義内容（11/8） [#mdc89e29]
-ブロック線図（直列・並列・フィードバック接続）
-ブロック線図の等価変換と例題
**第6回講義内容（11/15） [#vf223b00]
-周波数伝達関数
-ゲインと位相
-ボード線図とナイキスト線図
-要素のボード線図とナイキスト線図
--ゲイン要素
--微分要素
**第7回講義内容（11/29） [#ufca5617]
-要素のボード線図とナイキスト線図
--積分要素
--一次遅れ要素
--一次進み要素
**第8回講義内容（12/06） [#s570a190]
-要素のボード線図とナイキスト線図
--2次遅れ要素
-ボード線図の合成
-レポート課題~
G(s)=50(s+1)/(s(s+10))のゲイン線図について~
1. 折れ線近似で描く~
2. Excelを使って近似せず描く~
3. 1.と2.を比較して考察する~
12/20（木）授業開始前に教卓へ提出
**第9回講義内容（12/13） [#xa87af20]
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
--安定性
--目標値追従特性
--外乱抑制性能
--ロバスト性
-システムの安定性
--BIBO安定
**第10回講義内容（12/20） [#h5938e8d]
-システムの安定性
--BIBO安定
--安定性と伝達関数の極
--ラウス・フルビッツの安定判別法
**第11回講義内容（12/27） [#je28f07b]
-フィードバックシステムの安定性
-ナイキストの安定判別法
-ゲイン余裕，位相余裕
**第12回講義内容（1/17） [#hd922625]
-ボード線図から読み取るゲイン余裕，位相余裕
-過渡応答の評価（時間領域）
-過渡応答の評価（s領域）
-過渡応答の評価（周波数領域）
-定常特性と定常偏差
**第13回講義内容（1/24） [#w83faa5e]
-定常偏差
--最終値の定理
--定常位置偏差，定常速度偏差
--内部モデル原理
-制御系設計
--PID制御
--P制御，I制御，D制御の役割
--例題
終了行:
**制御工学2012 [#udc5b221]
|開講年度|2012年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2012年10月4日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出...
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|
**期末試験問題と略解 [#y2214689]
- &ref(exam2013_2.pdf);
//- 略解は後日
- &ref(exam2013ans.pdf);
**講義日程 [#a6a1a872]
|月|日|備考|
|10|4,11,18,25|18は休講予定|
|11|1,8,15,29||
|12|6,13,20,27||
| 1|10,17,24,31**|**試験日（予定）|
**期末試験について [#wd4f8758]
日時：2月9日（木）7～8時限目（14:30～16:00）~
場所：231教室~
注意事項：
-両隣を空けて座ること。
-遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
-教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き...
-試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学...
-試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- &color(red){受験資格者一覧は最終回の講義終了日以降に掲...
-過去の試験問題は[[制御工学2011]]，[[制御工学2010]]，[[制...
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**講義録 [#xa942a95]
**第1回講義内容(10/4) [#f5b66755]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容(10/11) [#b6f2a6ab]
-システムとは
-伝達関数
-RC回路の伝達関数
-バネマスダンパシステムの伝達関数
-特性方程式，特性多項式，極と零点
-線形時不変システム（LTIシステム）と重ね合わせの理
**第3回講義内容（10/25） [#a4187866]
-要素の伝達関数
--比例，微分，近似微分，積分，一次遅れ要素
-一次遅れ要素のステップ応答
**第4回講義内容（11/1） [#a0b18139]
-一次遅れ要素のステップ応答と極配置
-2次遅れ要素
--過減衰，臨界減衰，不足減衰
--ステップ応答
**第5回講義内容（11/8） [#mdc89e29]
-ブロック線図（直列・並列・フィードバック接続）
-ブロック線図の等価変換と例題
**第6回講義内容（11/15） [#vf223b00]
-周波数伝達関数
-ゲインと位相
-ボード線図とナイキスト線図
-要素のボード線図とナイキスト線図
--ゲイン要素
--微分要素
**第7回講義内容（11/29） [#ufca5617]
-要素のボード線図とナイキスト線図
--積分要素
--一次遅れ要素
--一次進み要素
**第8回講義内容（12/06） [#s570a190]
-要素のボード線図とナイキスト線図
--2次遅れ要素
-ボード線図の合成
-レポート課題~
G(s)=50(s+1)/(s(s+10))のゲイン線図について~
1. 折れ線近似で描く~
2. Excelを使って近似せず描く~
3. 1.と2.を比較して考察する~
12/20（木）授業開始前に教卓へ提出
**第9回講義内容（12/13） [#xa87af20]
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
--安定性
--目標値追従特性
--外乱抑制性能
--ロバスト性
-システムの安定性
--BIBO安定
**第10回講義内容（12/20） [#h5938e8d]
-システムの安定性
--BIBO安定
--安定性と伝達関数の極
--ラウス・フルビッツの安定判別法
**第11回講義内容（12/27） [#je28f07b]
-フィードバックシステムの安定性
-ナイキストの安定判別法
-ゲイン余裕，位相余裕
**第12回講義内容（1/17） [#hd922625]
-ボード線図から読み取るゲイン余裕，位相余裕
-過渡応答の評価（時間領域）
-過渡応答の評価（s領域）
-過渡応答の評価（周波数領域）
-定常特性と定常偏差
**第13回講義内容（1/24） [#w83faa5e]
-定常偏差
--最終値の定理
--定常位置偏差，定常速度偏差
--内部モデル原理
-制御系設計
--PID制御
--P制御，I制御，D制御の役割
--例題
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