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#author("2024-01-09T13:29:15+09:00","default:hirata","hirata") * ロバスト制御 [#z731190e] ***期末試験のお知らせ [#vd4abc5c] 日時：８／１（金）8:50～10:20~ 場所：学科会議室~ 持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。 ただし，直筆のみでコピー等は不可。~ 過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2013~ 2013年度問題:&ref(exam2013_1.pdf); **お知らせ [#mc6dad9e] //-&color(red){5/31は出張のため休講です。}; **講義概要 [#nd5e29be] 制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。 **第1回講義内容（4/11） [#r0820fed] -ガイダンス **第2回講義内容（4/18） [#o07a921f] -ロバスト制御入門 --ロバスト制御とは --摂動の例 ---構造的摂動 ---非構造的摂動 --ロバスト制御の代表的手法 ---Ｈ∞制御 ---μ設計法 -システムとは -重ね合わせの理 -伝達関数 **第3回講義内容（4/25） [#p4ffd36e] -状態空間実現 -システムの結合 -レポート~ 2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める -宿題~ 直列結合とフィードバック結合の状態空間実現を求める。 **第4回講義内容（5/9） [#baa99554] -システムの結合（続き） -線形分数変換 -システムの安定性 **第5回講義内容（5/16） [#k9b1f8e8] -システムの安定性（続き） --状態方程式の安定性 --閉ループ系の安定性 --内部安定性 -周波数特性 --伝達関数の周波数特性 --ボード線図 --ナイキスト線図 -レポート課題~ 与えられた伝達関数のボード線図とナイキスト線図を求める **第6回講義内容（5/23） [#ba228355] -周波数特性（続き） --ボード線図の合成 -過渡特性 --ステップ入力，インパルス入力 --δ関数 --インパルス応答と伝達関数 -状態フィードバック --行列指数関数と自由システムの解 --極指定法 **第7回講義内容（6/13） [#v951b8f1] -可制御性 -オブザーバ -可観測性 -併合系と分離定理 -基本的な閉ループ系 -感度関数と相補感度関数 -望ましいフィードバック特性 **第8回講義内容（6/20） [#s44b1d13] -ナイキストの安定判別法 -ゲイン余裕，位相余裕 -過渡特性 -定常特性と内部モデル原理 -RH2,RH∞ -安定化制御器のパラメトリゼーション（P安定の場合） **第9回講義内容（6/20,補講） [#ccaa6465] -RH∞上の既約分解 -安定化制御器のパラメトリゼーション（P不安定の場合） -状態空間法による既約分解公式 -摂動とは -H∞ノルム -スモールゲイン定理 -乗法的誤差に対するロバスト安定化条件 -加法的誤差に対するロバスト安定化条件 **第10回講義内容（7/4） [#h157b223] -ロバスト安定化条件の直感的理解 -感度最適化問題と混合感度問題 -H∞制御問題 -一般化プラントとその数式表現 **第11回講義内容（7/11） [#o8113e38] -混合感度問題の一般化プラント -一般化プラントの状態空間実現 -リッカチ方程式とハミルトン行列
