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#author("2024-01-09T13:31:02+09:00","default:hirata","hirata") * ロバスト制御 [#o35a43af] ***期末試験のお知らせ [#oecee963] 日時：８／３（金）8:50～10:20~ 場所：学科会議室~ 持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。 ただし，直筆のみでコピー等は不可。~ 過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2011~ 2012年度問題：&ref(exam2012_1.pdf); **お知らせ [#a8968628] -&color(red){6/20は海外出張のため休講です。}; **講義概要 [#w59e76b8] 制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。 //***期末試験のお知らせ [#o9d1971d] //日時：７／２２（金）8:50～10:20~ //場所：学科会議室~ //持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。 //ただし，直筆のみでコピー等は不可。~ //過去問：http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2010~ **第1回講義内容（4/20） [#u884d022] -ガイダンス -ロバスト制御入門 --ロバスト制御とは --摂動の例 ---構造的摂動 ---非構造的摂動 --ロバスト制御の代表的手法 ---Ｈ∞制御 ---μ設計法 **第2回講義内容（4/27） [#w94ed322] -伝達関数 -状態空間実現 -伝達関数と状態空間実現 -システムの結合 --並列，直列，フィードバック結合の伝達関数，状態空間実現 --逆システムの状態空間実現 -宿題~ 2マスシステムの状態空間実現と伝達関数を求める **第3回講義内容（5/11） [#nc95ad96] -システムの結合 --ブロック線図の等価変換 --逆システムの状態空間実現 --線形分数変換 -BIBO安定性 -漸近安定性 -閉ループシステムの安定性 **第4回講義内容（5/18） [#q3fbb816] -閉ループシステムの安定性（例題） -内部安定性 -周波数特性 -ボード線図，ボード線図の合成 -ナイキスト線図 -過渡特性 -インパルス応答 **第5回 休講（5/25） [#gea01bf2] **第6回講義内容（6/1） [#ce028315] -インパルス応答と伝達関数 -状態フィードバック制御 -極指定法 -可制御 -オブザーバ **第7回講義内容（6/8） [#nd74cd59] -可観測性 -オブザーバゲインの求め方 -併合系と分離定理 -望ましいフィードバック特性 -閉ループ特性と開ループ特性 **第8回講義内容（6/15） [#hccd3be7] -ナイキストの安定判別とゲイン余裕，位相余裕 -過渡特性 -定常特性と定常偏差，内部モデル原理 -RH2, RH∞ -安定化制御器のパラメトリゼーション **第9回講義内容（6/17） [#h4430913] -休講 **第10回講義内容（6/29） [#u657f779] -既約分解 -摂動 -H∞ノルムとその意味 -スモールゲイン定理 -乗法的誤差に対するロバスト安定化 **第11回講義内容（7/6） [#ma74fc52] -加法的誤差に対するロバスト安定化 -重み関数の導入 -ロバスト安定化条件の直感的解釈 -混合感度問題 -H∞制御問題の定義 **第12回講義内容（7/13） [#c10aede5] -入力端混合感度問題，出力端混合感度問題 -リッカチ方程式 -宿題~ 出力端混合感度問題の一般化プラントの状態空間実現を求めよ **第13回講義内容（7/20） [#q3d876ad] -有界実定理 -標準H∞制御問題 -H∞制御問題の可解条件と制御器のパラメトリゼーション -線形行列不等式 **第14回講義内容（7/27） [#yd42d87a] -凸集合，凸関数，LMIと凸集合 -Schur complement -LMIの可解問題(FB)と最適化問題(OP) -制御系解析・設計とLMI
