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#author("2024-01-09T13:34:48+09:00","default:hirata","hirata") * ロバスト制御 [#c21183ae] 制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。 ***期末試験のお知らせ [#afae5b25] 日時：２／４（木）8:50～10:20~ 場所：学科会議室~ 持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。 ただし，直筆のみでコピー等は不可。~ 過去問2007年度 http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/?Robust2007~ 過去問2008年度 &ref(exam2008.pdf);~ 2009年度問題 &ref(exam2009_1.pdf); #hr **第1回講義内容 (10/1) [#i517f54d] -ガイダンス -ロバスト制御入門 --ロバスト制御とは --摂動の例 ---構造的摂動 ---非構造的摂動 --ロバスト制御の代表的手法 ---Ｈ∞制御 ---μ設計法 **第2回講義内容 (10/8) [#x8d42188] -伝達関数 --極，零点，特性多項式，特性方程式 --厳密にプロパ，バイプロパ，非プロパ --RC回路の例 -状態方程式と出力方程式 --バネマスダンパ系の例 -状態方程式と伝達関数 -宿題 --2マスシステムの状態空間実現を求める **第3回講義内容 (10/22) [#bb864709] -システムの結合 --並列結合 --直列結合 --フィードバック結合 --逆システム --LFT（線形分数変換) **第4回講義内容 (10/29) [#g081578a] -システムの結合 --LFT（線形分数変換)（前回の続き） -システムの特性 --システムの安定性 --フィードバックシステムの安定性 -課題~ 直結フィードバックシステムにおいて，P(s)=1/(s-1)(s+2), K(s)=k（ただしkは実数）とする．このとき，kの値と閉ループシステムの安定性との関係を調べよ．(A4用紙1枚) **第5回講義内容 (11/5) [#a6e716b6] -周波数特性 --ゲインと位相 --ボード線図 --ナイキスト線図 -過渡特性 --ステップ入力 --インパルス入力 **第6回講義内容 (11/12) [#nc4b40ea] -伝達関数とインパルス応答 -たたみ込み積分 -レギュレータ -行列指数関数 -課題~ A=[0 1;0 0], B=[0;1]に対して(A+BF)の固有値を-2,-3に指定する状態フィードバックベクトルFを求める。 **第7回講義内容 (11/19) [#ufd6711d] -課題の解答例 -オブザーバ -オブザーバを用いた状態フィードバック制御と分離定理 -閉ループ系の適切さ（well-posedness） **第8回講義内容(11/26) [#z080544e] -閉ループ特性 --目標値追従特性，外乱抑圧特性，ノイズ特性 --感度関数と相補感度関数 --閉ループ系の理想特性 --感度関数の由来 **第9回講義内容(12/3) [#taee760d] -RH2,RH∞ -安定化制御器のパラメトリゼーション(Pが安定の場合） -RH∞上の正既約分解 -安定化制御器のパラメトリゼーション(Pが不安定の場合） -状態空間法による正既約分解 **第10回講義内容(12/10) [#b370a1aa] -加法的誤差 -乗法的誤差 -フィードバック型誤差 -スモールゲイン定理 -乗法的誤差，加法的誤差に対するロバスト安定化条件とその解釈 **第11回講義内容(12/17) [#s2751fc7] -H∞ノルム -一般化プラント -乗法的誤差に対するロバスト安定化 -加法的誤差に対するロバスト安定化 -感度最適化 -混合感度問題 **第12回講義内容(1/14) [#q75572d8] -リッカチ方程式 -有界実定理 **第13回講義内容(1/21) [#lcdd4e0d] -有界実定理の例題 -H∞制御問題の解（直行条件がある場合） -線形行列不等式 **第14回講義内容(1/28) [#y6ea4c3b] -LMIの凸性 -制御問題とLMI -有界実定理 -状態フィードバックによるH∞制御
