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#author("2024-01-09T10:54:21+09:00","default:hirata","hirata")
**制御工学2015 [#ce22811c]

|開講年度|2015年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2014年10月1日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）|
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|

**講義日程 [#p5ba3578]

|月|日|備考|
|10|1,8,22,29||
|11|5,12,19,26||
|12|3,10,17,24||
| 1|14,21,28||
|2|4**|**試験日（予定）|

**期末試験問題と略解 [#s3a95aba]
- &ref(exam2016_1.pdf);
- &ref(exam2016ans.pdf);

//**期末試験について [#z79f60bd]

----
**講義録 [#b27f477e]

**第1回講義内容(10/1) [#k4530e8b]
-ガイダンス
-制御工学とは

**第2回講義内容(10/8) [#w72c71fa]
-システムとは
-伝達関数
-例題
--RC回路の伝達関数
--バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数
-特性多項式，特性方程式，システムの次数
-極と零点
-プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，非プロパ
-重ね合わせの理と線形時不変システム（LTIシステム）
-基本要素の伝達関数
--比例，微分，近似微分

**第3回講義内容(10/22) [#z67d79b9]
-1次遅れ要素とステップ応答，極と応答の関係
-2次進み要素
-2次遅れ要素
--固有各周波数と減衰比
--過制動，臨界制動，不足制動
--ステップ応答（ζ=1）

**第4回講義内容(10/29) [#d8f6e9ef]
-2次遅れ要素
--ステップ応答（1<ζ）
--ステップ応答（0<ζ<1）
--行き過ぎ量と行き過ぎ時間
--包絡線
-ブロック線図
--ブロック，加え合わせ点，引き出し点
--直列接続，並列接続，フィードバック接続

**第5回講義内容(11/5) [#ta529f82]
-ブロック線図の等価変換
-周波数応答
-周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図

**第6回講義内容（11/12） [#zfff7a00]
-基本要素のボード線図とナイキスト線図
--比例要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素
--2次遅れ要素（途中まで）

**第7回講義内容（11/19） [#hb3ae959]
-基本要素のボード線図とナイキスト線図
--2次遅れ要素（続き）
-ボード線図の合成
//-フィードバック制御系の構成
//-フィードバック制御の目的

**第8回講義内容（11/26） [#x8f51cbe]
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
--閉ループ系の安定化
--目標値追従特性
--外乱抑制性能
--ロバスト性

**第9回講義内容（12/3） [#u8bbfffe]
-システムの安定性
--BIBO安定
--伝達関数と安定性
-ラウス・フルビッツの安定判別
-閉ループシステムの安定性

**第10回講義内容（12/10） [#h24e503e]
-閉ループシステムの安定性(続き)
-ナイキストの安定判別
-安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）
-制御系の性能
--過渡特性の評価（時間領域）
-レポート課題~
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~
1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く~
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~
12/24（木）授業開始前に教卓へ提出

**第11回講義内容（12/17） [#x2467df9]
-休講

**第12回講義内容（12/24） [#nc10f8ab]
-過渡特性の評価（時間領域）
-過渡特性の評価（s領域）
-過渡特性の評価（周波数領域）
-定常特性と最終値の定理

**第13回講義内容（1/14） [#k4d961f4]
-定常偏差の例題
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理

**第14回講義内容（1/21） [#e5c0995d]
-外乱に対する定常特性
-制御系設計仕様
--開ループ特性に対する設計仕様
--閉ループ特性に対する設計仕様

//**第15回講義内容（1/28）
//-制御系設計