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#author("2024-01-09T11:07:30+09:00","default:hirata","hirata") **制御工学2008 [#g23e6c5c] |開講年度|2008年後期4コマ（14:30-16:00)| |開始|2008年10月2日（木）| |教室|231教室| |教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）| |担当|平田光男| **期末試験問題と解答 [#aeba28ab] - &ref(exam2009v1.pdf); - &ref(exam2009ans.pdf); 解答例の誤植~ 問3(1)の固有角周波数はωn=2が正解。 **期末試験について [#r73dbd1e] 日時：2月5日（木）7～8時限目（14:30～16:00）~ 場所：221教室（&color(red){講義の教室と異なりますので注意！};）~ 注意事項： -両隣を空けて座ること。 -遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。 -教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き時計，コンピュータ，携帯電話（時計としての使用も不可）等も使用できない。 -試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学生証を忘れた場合には工学部の学生係で仮学生証の発行を受けること（通常は所要時間５分程度）。 -試験範囲は，講義で解説した内容とする。 - &color(red){受験資格者一覧は第14回目の講義終了日以降に掲示予定};~ -昨年の試験問題は[[制御工学2007]], [[制御工学2006]]のページにあります。 **講義日程 [#z3a89b83] |月|日|備考| |10|2,9,23,30|16は月曜日程| |11|6,13,20|27は火曜日程| |12|4,11,18|| |1|8,15,22,29|| |2|5*|*試験日（予定）| ---- **講義録 [#m437f238] **第14回講義内容(1/29) [#n40a52f3] -定常偏差 --定常位置偏差 --定常速度偏差 --内部モデル原理 -制御系設計仕様（極配置の観点から） -古典制御理論による制御系設計 --PID制御 -講義資料 &ref(control_design_v3.pdf); **第13回講義内容(1/22) [#vde7a495] -過渡特性の評価（周波数域） -根軌跡 -定常特性と定常偏差 **第12回講義内容(1/15) [#g1412420] -ゲイン余裕，位相余裕とボード線図 -制御系の過渡特性（時間域） -制御系の過渡特性（s領域） --代表根法と閉ループシステムが2次の場合の例 **第11回講義内容(1/8) [#r6fe45a0] -フィードバックシステムの安定性 -ナイキストの安定判別 -ゲイン余裕，位相余裕 **第10回講義内容(12/18) [#af39362c] -フィードバック制御系のロバスト性（続き） -制御系の安定性 --BIBO安定 --ラウスフルビッツの安定判別 **第9回講義内容(12/11) [#g371edff] -ボード線図の合成（例題演習） -フィードバック制御系の構成 --目標値応答特性，外乱特性，ノイズ特性 --感度関数，相補感度関数 --フィードバック制御系のロバスト性~ （フィードフォワード制御との比較） **第8回講義内容(12/4) [#fed8f47c] -要素の周波数伝達関数 --一次進み要素 --二次遅れ要素 -ボード線図の合成 -課題~ 2次遅れ要素のボード線図及びナイキスト線図をエクセルなどを用いてプロットする。詳細は授業中に説明した通り。 **第7回講義内容(11/20) [#a0678bae] -周波数伝達関数の表現 --ボード線図 --ナイキスト線図 -要素の周波数伝達関数 --比例要素 --微分要素 --積分要素 --一次遅れ要素 **第6回講義内容(11/13) [#i469e095] -ブロック線図 --加え合わせ点の変更 --引き出し点の変更 -DCモータの伝達関数とブロック線図 -周波数伝達関数 --周波数応答 --周波数伝達関数 **第5回講義内容(11/6) [#v3e6cd89] -二次遅れ要素のステップ応答のまとめ -ブロック線図 --直列結合 --並列結合 --フィードバック結合 --例題 **第4回講義内容(10/30) [#qa2741c2] -二次遅れ要素 -二次遅れ要素のステップ応答 --1<ζの場合 --ζ<1の場合 --ζ=1の場合 **第3回講義内容(10/23) [#r524194b] -重ね合わせの理 -線形時不変システム(LTIシステム） -比例要素，微分要素，積分要素，一次遅れ要素 -一次遅れ要素のステップ応答 **第2回講義内容(10/9) [#fd2a8103] -システム -伝達関数 -プロパ，厳密にプロパ，非プロパ -極，零点 **第1回講義内容(10/2) [#v013631e] -ガイダンス -制御工学概要
