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#author("2024-01-09T13:37:44+09:00","default:hirata","hirata")
* ロバスト制御 [#oaf5aa58]

制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設計問題に陽に取り入れ，それらに対しロバスト（頑健）になるような制御系を設計するための制御理論をロバスト制御理論と呼ぶ。本講義では，ロバスト制御理論の基礎を以下の順に従って，なるべく平易かつ自己完結になるよう解説する。

***期末試験のお知らせ [#g4cfebe3]
日時：８／２（木）10:30～12:00~
場所：学科会議室~
//総合研究棟２２３教室（2階）~
持込：A4用紙1枚（裏表）のみ持ち込み可。
ただし，直筆のみでコピー等は不可。~
過去問2005年度 &ref(exam2005.pdf);



#hr
**第13回講義内容(7/19) [#u6614487]
-H∞制御問題と応用例

**第12回講義内容(7/12) [#m8a17854]
-H∞制御問題
--混合感度問題における一般化プラントの構築法
-レポート
~混合感度問題の一般化プラントの状態方程式実現を求めよ。
**第11回講義内容(7/5) [#r77e98eb]
-ロバスト性能問題
--感度関数に対するロバスト性能の必要十分条件
--H∞制御の定式化
**第10回講義内容(6/28) [#r77e98eb]
-不確かさの表現とロバスト安定化
--乗法的誤差，加法的誤差
--スモールゲイン定理
--ロバスト安定化問題

**第9回講義内容(6/21) [#r77e98eb]
-内部安定化補償器のパラメトリゼーション
**第8回講義内容(6/7) [#n95866c3]
-フィードバック制御系の基本特性（続き）
--目標値追従特性
--感度関数および相補感度関数
**第7回講義内容(5/31) [#h76026ff]
-安定性
--BIBO安定
--伝達関数の安定性
-フィードバック制御系の基本特性
--well-posedness
--内部安定性
**第６回講義内容(5/24) [#t7c5d794]
-信号とシステムのノルム
-RH2, RH∞
//-入出力安定性
//-内部安定性
//-可安定，可検出
//-リアプノフ方程式
**第５回講義内容(5/17) [#x3a80976]
-極
-伝達零点
-不変零点

**第4回講義内容(5/10) [#te29cb36]
-可観測性
--例題による可観測性のチェック
--可観測性の物理的意味~
（質点系で速度が観測できる場合の例を通して）
**第3回講義内容(4/26) [#t9edb673]
-システムの結合
--並列結合
--直列結合
--フィードバック結合
-逆システム
-可制御性
-レポート出題

**第2回講義内容 (4/19) [#q9cb638c]
-伝達関数，伝達行列
-極，零点，特性多項式，特性方程式
-状態方程式
-状態方程式と伝達関数
**第1回講義内容 (4/12) [#q6c9c3b2]
-ガイダンス