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#author("2024-01-05T13:54:27+09:00","default:hirata","hirata") **制御工学 [#j6b32432] |開講年度|2019年後期7-8時限（14:30-16:00)| |開始|2019年10月3日（木）| |教室|231教室| |教科書|足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局（2016）| |担当|平田光男| |授業コード|T260465| **お知らせ [#rfeaebcd] -過去問は[[過去の授業ページ:http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/index.php?Lecture]]に載っています。2006年からあります。 -1/11及び1/25に補講はありません。 -&color(red){12/25までに中間アンケートをお願いします。}; [[ここ:https://forms.gle/DcXnrfao6vKAHHAQ7]]から回答願います。建設的な意見をお願いします。 -12/12は休講です。 //-12/13は通常通り授業を実施することになりました。 //-&color(red){11月15日に出題したレポート課題には，講義でまだ説明していない内容を含んでいました．そこで，以下の資料のヒントを参考に，レポートに取り組んでください。}; //--&ref(report2018hosoku.pdf); **期末試験問題と略解 [#ibdff02e] //**期末試験問題 [#uc2abe53] - &ref(exam2020_2.pdf); - &ref(exam2020ans.pdf); **講義日程 [#u6b8dcc0] |月|日|備考| |10|3, 10, 24, 31|| |11|7, 14, 21, 28|| |12|5, 12*, 19|*海外出張の可能性有り| | 1|9, 16, 23, 30|| | 2|6**|**試験日（予定）| -補講日：1/11, 1/25（補講の可能性があるので空けておくこと） //**期末試験について [#z79f60bd] **講義資料 [#ha3328fd] | スライド資料 | スライド資料(メモ入り) | |&ref(control01web.pdf);|&ref(control01web+memo_1.pdf); &ref(control01web+memo_2.pdf);| |&ref(control01web2.pdf);|&ref(control01web2+memo_1.pdf);| |&ref(control02web.pdf);|&ref(control02web+memo_1.pdf);| |&ref(control03web.pdf);|&ref(control03web+memo_1.pdf); &ref(control03web+memo_2.pdf); &ref(control03web+memo_3.pdf);| |&ref(control04web.pdf);|&ref(control04web+memo_1.pdf); &ref(control04web+memo_2.pdf);| |&ref(control05web.pdf);|&ref(control05web+memo_1.pdf); &ref(control05web+memo_2.pdf); &ref(control05web+memo_3.pdf);| |&ref(control06web.pdf);|&ref(control06web+memo_1.pdf); &ref(control06web+memo_2.pdf);| |&ref(control07web.pdf);|&ref(control07web+memo_1.pdf); &ref(control07web+memo_2.pdf);| |&ref(control08web.pdf);|&ref(control08web+memo_1.pdf);| |&ref(control09web.pdf);|&ref(control09web+memo_1.pdf);| ※パスワードは授業でアナウンスします。 ---- **講義録 [#h7e01203] ***第1回講義内容(10/3) [#c1b308f0] -ガイダンス -制御工学とは -事例動画紹介(Cubi，垂直飛行) ***第2回講義内容(10/10) [#xdf2adbe] -ラプラス変換の復習 -システムとは -重ね合わせの理と線形性 -LTIシステム -伝達関数 -次数，極，ゼロ点，プロパー性等 -基本要素の伝達関数 --比例要素 --微分要素 --積分要素 --1次遅れ要素 --2次遅れ要素 ***第3回講義内容(10/24) [#n6225bf6] -基本要素の伝達関数 --2次遅れ要素(続き) --近似微分要素 --1次進み要素 -ブロック線図 --直列接続 --並列接続 --フィードバック接続 -DCモータのモデリング ***第4回講義内容(10/31) [#g8b29d1e] -1次遅れ要素のステップ応答と極との関係 -2次遅れ要素のステップ応答と極との関係 -最大行き過ぎ量と行き過ぎ時間 -むだ時間要素(参考) ***第5回講義内容(11/07) [#u23ec7f2] -周波数伝達関数 -ボード線図とナイキスト線図 -基本要素の周波数特性 --ゲイン要素 --微分要素 --積分要素 ***第6回講義内容(11/14) [#w81a018e] -基本要素の周波数特性（続き） --1次遅れ要素 --1次進み要素 --2次遅れ要素 -2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数 -ボード線図の合成 ***第7回講義内容(11/21) [#m4af446a] -ボード線図の合成 -制御の目的 --フィードフォワード制御 -レポート課題 ***第8回講義内容(11/28) [#t54f9bf7] -フィードバック制御の目的 -2自由度制御系 -BIBO安定 -インパルス応答について -インパルス応答による安定判別 ***第9回講義内容(12/05) [#ef322202] -伝達関数を用いた安定判別 -ラウスフルビッツの安定判別法 ***第10回講義内容(12/12) [#zb148198] -休講 ***第11回講義内容(12/19) [#y5f1734b] -フィードバックシステムの安定性 -ナイキストの安定判別 -安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕） ***第12回講義内容(1/9) [#q7b6c893] -制御系の過渡特性 --時間領域における過渡特性の評価 --s領域における過渡特性の評価 --代表根法 --零点の配置と過渡特性の関係（最小位相系と非最小位相系） --周波数領域における過渡特性の評価 ***第13回講義内容(1/16) [#g9d518c5] -根軌跡 -制御系の定常特性 --定常位置偏差 --定常速度偏差 ***第14回講義内容(1/23) [#g485180d] -外乱に対する定常偏差 -内部モデル原理 -開ループ特性に対する設計仕様 -閉ループ特性に対する設計仕様 -望ましい閉ループ極配置 -設計仕様と特性値 ***第15回講義内容(1/30) [#tecd177c] -古典制御理論による制御系設計 --直列補償によるループ整形法 --PID制御
