![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
#author("2024-01-09T10:47:09+09:00","default:hirata","hirata") **制御工学 [#s2e0a330] |開講年度|2018年後期7-8時限（14:30-16:00)| |開始|2018年10月4日（木）| |教室|231教室| |教科書|足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局（2016）| |担当|平田光男| |授業コード|T260465| **お知らせ [#vc26e9f6] -過去問は，[[過去の授業ページ:http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwiki/index.php?Lecture]]に載っています。2006年からあります。 -12/13は通常通り授業を実施することになりました。 -&color(red){11月15日に出題したレポート課題には，講義でまだ説明していない内容を含んでいました．そこで，以下の資料のヒントを参考に，レポートに取り組んでください。}; --&ref(report2018hosoku.pdf); **期末試験問題と略解 [#ibdff02e] //**期末試験問題 [#ibdff02e] -&ref(exam2019_2.pdf); //-略解は作成の時間がとれたらuploadします。 -&ref(exam2019ans.pdf); **講義日程 [#t026ead0] |月|日|備考| |10|4,11,18,25|| |11|1,8,15,29|| |12|7,13*,20,27|%%*海外出張の可能性有り%%| | 1|11,18,25,31**|**試験日（予定）| //**期末試験について [#z79f60bd] ---- **講義録 [#k61e4b56] ***第1回講義内容(10/5) [#bb43f5ce] -ガイダンス -制御工学とは -事例動画紹介(Cubi，垂直飛行) ***第2回講義内容(10/11) [#xdf2adbe] -システムとは -重ね合わせの理と線形性 -LTIシステム -伝達関数 -次数，極，ゼロ点，プロパー性等 -基本要素の伝達関数 --比例要素 --微分要素 ***第3回講義内容(10/18) [#qd0a303a] -基本要素の伝達関数 --微分要素（前回の続き） --近似微分要素 --1次遅れ要素とステップ応答、極と応答の関係 --2次遅れ要素 ***第4回講義内容(10/25) [#j74deaa3] -2次遅れ要素のステップ応答 -行き過ぎ量と行き過ぎ時間 ***第5回講義内容(11/01) [#i2c3d713] -ブロック線図 --直列接続 --並列接続 --フィードバック接続 ***第6回講義内容(11/08) [#u23ec7f2] -周波数伝達関数 -ボード線図とナイキスト線図 -基本要素の周波数特性 --ゲイン要素 --微分要素 ***第7回講義内容(11/15) [#e0f9b168] -基本要素の周波数特性（続き） --積分要素 --1次遅れ要素 --1次進み要素 --2次遅れ要素 -2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数 -レポート課題~ G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~ 1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く~ 2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~ 次回，11/29（木）授業開始前に教卓へ提出 ***第8回講義内容(11/29) [#x1e32ede] -ボード線図の合成 -制御の目的 -フィードフォワード制御 -フィードバック制御(途中) ***第9回講義内容(12/6) [#h0b91ddf] -フィードバック制御（つづき） -BIBO安定とは -伝達関数の安定性 ***第10回講義内容(12/13) [#i28e70be] -ラウス・フルビッツの安定判別 -閉ループシステムの安定性 ***第11回講義内容(12/20) [#h9560ea3] -ナイキストの安定判別 -安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕） -過渡特性の評価（時間領域） -過渡特性の評価(s領域) ***第12回講義内容(12/27) [#y7c50334] -過渡特性の評価(周波数領域) -定常特性と定常偏差 ***第13回講義内容(1/10) [#n761f541] -定常位置偏差 -定常速度偏差 -内部モデル原理 -外乱に対する定常偏差 -制御系設計仕様 --開ループ特性に対する設計仕様 ***第14回講義内容(1/17) [#p2fbbf4b] -閉ループ特性に対する設計仕様 --減衰性 --速応性 --減衰性&速応性を満たす極領域 -制御系設計 --PID制御 ***第15回講義内容(1/24) [#pc9517ae] -演習（昨年の期末試験問題を解く）
