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#author("2024-01-09T10:50:03+09:00","default:hirata","hirata") **制御工学 [#e5cf9b39] |開講年度|2017年後期7-8時限（14:30-16:00)| |開始|2017年10月5日（木）| |教室|231教室| |教科書|足立修一著「制御工学の基礎」東京電機大学出版局（2016）| |担当|平田光男| |授業コード|T260465| **お知らせ [#beeaa895] -&color(red){12/14は休講とします。各自，これまで習った内容の総復習にあててください。}; **期末試験問題と略解 [#f747a819] - &ref(exam2018_1.pdf); - &ref(exam2018ans_3.pdf); （2021.2.1回答に再度間違えがあったので差し替えました） **講義日程 [#f758baa6] |月|日|備考| |10|5,12,19,26|| |11|2,9,16,30|| |12|7,14*,21,28|*海外出張(休講の予定)| | 1|11,18,25|| |2|1**|**試験日（予定）| //**期末試験について [#z79f60bd] ---- **講義録 [#ed0fe5c1] ***第1回講義内容(10/5) [#w47ccd06] -ガイダンス -制御工学とは ***第2回講義内容(10/12) [#xdf2adbe] -システムとは -重ね合わせの理と線形性 -LTIシステム -伝達関数 -次数，極，ゼロ点，プロパー性等 ***第3回講義内容(10/19) [#qf6dc7e8] -基本要素の伝達関数 --比例要素 --微分要素と近似微分器 --積分要素 --1次遅れ要素とそのステップ応答，極と応答の関係 --2次遅れ要素 ***第4回講義内容(10/26) [#j74deaa3] -2次遅れ要素のステップ応答 -行き過ぎ量と行き過ぎ時間 ***第5回講義内容(11/2) [#v0ee863e] -2次遅れ要素の極配置と応答の関係 -ブロック線図 --直列接続 --並列接続 --フィードバック接続 -周波数伝達関数 ***第6回講義内容(11/9) [#g881ac2e] -ボード線図とナイキスト線図 -基本要素の周波数特性 --ゲイン要素 --微分要素 --積分要素 --1次遅れ要素 ***第7回講義内容(11/16) [#e0f9b168] -基本要素の周波数特性（続き） --1次遅れ要素 --1次進み要素 --2次遅れ要素 -2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数 -ボード線図の合成と例題 -レポート課題~ G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~ 1. Excelを使ってゲイン線図を近似せず書く~ 2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~ 次回，11/30（木）授業開始前に教卓へ提出 ***第8回講義内容(11/30) [#t173ae4c] -ゲイン線図の復習 -制御の目的 -フィードフォワード制御 -フィードバック制御 ***第9回講義内容(12/7) [#ydd19d27] -BIBO安定とは -伝達関数の安定性 -ラウス・フルビッツの安定判別 -閉ループシステムの安定性 ***第10回講義内容(12/14) [#y9c06e1a] -休講 ***第11回講義内容(12/21) [#q4a2c709] -閉ループシステムの安定性(続き) -ナイキストの安定判別 -安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕） -過渡特性の評価（時間領域） ***第12回講義内容(12/28) [#tae6c8b0] -過渡特性の評価(s領域) -過渡特性の評価(周波数領域) -定常特性と定常偏差 ***第13回講義内容(1/11) [#o26a306a] -定常位置偏差 -定常速度偏差 -内部モデル原理 -外乱に対する定常偏差 -制御系設計仕様 -開ループ特性に対する設計仕様 ***第14回講義内容(1/18) [#n8cf7c97] -開ループ特性に対する設計仕様(続き) -閉ループ特性に対する設計仕様 --減衰性 --速応性 --減衰性&速応性を満たす極領域 -制御系設計 --PID制御 ***第15回講義内容(1/25) [#e7798467] -PID制御(続き) -演習（昨年度の過去問を使用）
