制御工学2016 の変更点

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。
• 制御工学2016 へ行く。
• 制御工学2016 の差分を削除

#author("2024-01-09T10:52:32+09:00","default:hirata","hirata")
**制御工学 [#f130d186]

|開講年度|2016年後期7-8時限（14:30-16:00)|
|開始|2016年10月6日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）|
|担当|平田光男|
|授業コード|T260465|

**期末試験問題と略解 [#v7b54ead]
- &ref(exam2017_1.pdf);
- &ref(exam2017ans.pdf);

**講義日程 [#h5da594d]

|月|日|備考|
|10|6,13,20,27||
|11|3,10,17,24||
|12|1,8,15||
| 1|5,12,19,26||
|2|2**|**試験日（予定）|

//**期末試験について [#z79f60bd]

----
**講義録 [#x37dc1b3]

***第1回講義内容(10/6) [#w408710b]
-ガイダンス
-制御工学とは

***第2回講義内容(10/13) [#da7ddc9d]
-システムとは
-重ね合わせの理と線形性
-LTIシステム
-伝達関数
-基本要素の伝達関数
--比例要素
--微分要素
--近似微分器

***第3回講義内容(10/20) [#rfff910b]
-基本要素の伝達関数（続き）
--積分要素
--1次遅れ要素とそのステップ応答
--1次進み要素
--2次遅れ要素とそのステップ応答

***第4回講義内容(10/27) [#jc32beed]
-2次遅れ要素
--ステップ応答の続き
--行き過ぎ量と行き過ぎ時間
--包絡線
-ブロック線図
--直列接続
--並列接続
--フィードバック接続

***第5回講義内容(11/3) [#i57700a8]
-ブロック線図の例題
-2次遅れ要素の極と応答の関係
-周波数伝達関数

***第6回講義内容(11/10) [#la2fb7f8]
-ボード線図とナイキスト線図
-基本要素の周波数特性
--ゲイン要素
--微分要素
--積分要素
--1次遅れ要素
--1次進み要素

***第7回講義内容(11/17) [#k4d10abb]
-2次遅れ要素の周波数応答
-Mピーク値と共振周波数
-ボード線図の合成と例題
-レポート課題~
G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~
1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く~
2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~
次回，11/24（木）授業開始前に教卓へ提出

***第8回講義内容(11/24) [#taaf55d5]
-フィードバック制御の目的
--目標値追従特性
--外乱抑制特性
--ロバスト性
-制御系の安定性
--BIBO安定
--伝達関数の安定性

***第9回講義内容(12/1) [#l5532d95]
-ラウス・フルビッツの安定判別
-閉ループシステムの安定性
-ナイキストの安定判別

***第10回講義内容(12/8) [#hbbe3f91]
-ナイキストの安定判別（続き）
-位相余裕，ゲイン余裕
-制御系の過渡特性
--過渡特性の評価（時間領域）
--過渡特性の評価（s領域）

***第11回講義内容(12/15) [#ecde5193]
-過渡特性の評価（周波数領域）
-定常特性と定常偏差

***第12回講義内容(1/5) [#r778c37d]
-制御系の型
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-外乱に対する定常偏差
-内部モデル原理
-制御系設計仕様
--開ループ特性に対する設計仕様

***第13回講義内容(1/12) [#l6a83181]
-開ループ特性に対する設計仕様(続き)
-閉ループ特性に対する設計仕様
--減衰性
--速応性
--減衰性&速応性を満たす極領域