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#author("2024-01-09T10:55:51+09:00","default:hirata","hirata") **制御工学2014 [#wb3e171c] |開講年度|2014年後期7-8時限（14:30-16:00)| |開始|2014年10月2日（木）| |教室|231教室| |教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出版局（1999）| |担当|平田光男| |授業コード|T260465| //**期末試験問題と略解 [#jf5f7899] //- &ref(exam2014_2.pdf); //- &ref(exam2014ans.pdf); **講義日程 [#p2fb2925] |月|日|備考| |10|2,9,16,23,30|| |11|6,13,20|| |12|4,11,18*,25|休講の予定| | 1|8,15,22,29**|**試験日（予定）| **期末試験問題と略解 [#a2448f55] - &ref(exam2015_1.pdf); - &ref(exam2015ans.pdf); //**期末試験について [#z79f60bd] ---- **講義録 [#w05852f4] **第1回講義内容(10/2) [#u66858ba] -ガイダンス -制御工学概要 **第2回講義内容(10/9) [#g46bf23c] -システムとは -伝達関数 -例題 --RC回路の伝達関数 --バネ・マス・ダンパシステムの伝達関数 -特性多項式，特性方程式，システムの次数 -極と零点 -プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，非プロパ -重ね合わせの理と線形時不変システム（LTIシステム） -基本要素の伝達関数 --比例，微分，近似微分 **第3回講義内容(10/16) [#laea153b] -1次遅れ要素とステップ応答，極と応答の関係 -2次遅れ要素 --固有各周波数と減衰比 --過制動，臨界制動，不足制動 --ステップ応答（ζ>1） **第4回講義内容(10/23) [#c94f4ccc] -2次遅れ要素 --ステップ応答（1<ζ） --ステップ応答（0<ζ<1） --ステップ応答（ζ=1） --行き過ぎ量と行き過ぎ時間 --包絡線 -ブロック線図 --ブロック，加え合わせ点，引き出し点 --直列接続，並列接続，フィードバック接続 **第5回講義内容(10/30) [#ob4ee78b] -ブロック線図の等価変換 -周波数応答 -周波数伝達関数 -ボード線図とナイキスト線図 **第6回講義内容（11/6） [#dbfa8392] -基本要素のボード線図とナイキスト線図 --比例要素 --微分要素 --積分要素 --1次遅れ要素 --2次遅れ要素 -2次遅れ要素のピーク周波数とMp値 **第7回講義内容（11/13） [#hb3ae959] -1次進み要素のボード線図 -ボード線図の合成 -フィードバック制御系の構成 -フィードバック制御の目的 **第8回講義内容（11/20） [#sc330610] -フィードバック制御の目的 --目標値追従特性 --外乱抑制性能 --ロバスト性 -システムの安定性 --BIBO安定 --伝達関数と安定性 -レポート課題~ G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について~ 1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く~ 2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする~ 12/4（木）授業開始前に教卓へ提出 **第9回講義内容（12/4） [#ac389a18] -ラウス・フルビッツの安定判別 -閉ループシステムの安定性 **第10回講義内容（12/11） [#c6bac0bd] -ナイキストの安定判別 -安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕） -制御系の追従特性 --過渡特性の評価（時間領域） --過渡特性の評価（s領域） **第11回講義内容（12/18） [#tc4eab25] -休講 **第12回講義内容（12/25） [#g6e625ab] -過渡特性の評価（周波数領域） -定常偏差と最終値の定理 **第13回講義内容（1/8） [#r0669854] -定常偏差の例題 -定常位置偏差 -定常速度偏差 -内部モデル原理 **第14回講義内容（1/15） [#acd2202d] -外乱に対する定常特性 -制御系設計仕様 --開ループ特性に対する設計仕様 --閉ループ特性に対する設計仕様
