制御工学2019

制御工学†

お知らせ†

• 過去問は過去の授業ページに載っています。2006年からあります。
• 1/11及び1/25に補講はありません。
• 12/25までに中間アンケートをお願いします。 ここから回答願います。建設的な意見をお願いします。
• 12/12は休講です。

期末試験問題と略解†

• exam2020_2.pdf
• exam2020ans.pdf

講義日程†

• 補講日：1/11, 1/25（補講の可能性があるので空けておくこと）

講義資料†

スライド資料	スライド資料(メモ入り)
control01web.pdf	control01web+memo_1.pdf control01web+memo_2.pdf
control01web2.pdf	control01web2+memo_1.pdf
control02web.pdf	control02web+memo_1.pdf
control03web.pdf	control03web+memo_1.pdf control03web+memo_2.pdf control03web+memo_3.pdf
control04web.pdf	control04web+memo_1.pdf control04web+memo_2.pdf
control05web.pdf	control05web+memo_1.pdf control05web+memo_2.pdf control05web+memo_3.pdf
control06web.pdf	control06web+memo_1.pdf control06web+memo_2.pdf
control07web.pdf	control07web+memo_1.pdf control07web+memo_2.pdf
control08web.pdf	control08web+memo_1.pdf
control09web.pdf	control09web+memo_1.pdf

※パスワードは授業でアナウンスします。

講義録†

第1回講義内容(10/3)†

• ガイダンス
• 制御工学とは
• 事例動画紹介(Cubi，垂直飛行)

第2回講義内容(10/10)†

• ラプラス変換の復習
• システムとは
• 重ね合わせの理と線形性
• LTIシステム
• 伝達関数
• 次数，極，ゼロ点，プロパー性等
• 基本要素の伝達関数
  • 比例要素
  • 微分要素
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素
  • 2次遅れ要素

第3回講義内容(10/24)†

• 基本要素の伝達関数
  • 2次遅れ要素(続き)
  • 近似微分要素
  • 1次進み要素
• ブロック線図
  • 直列接続
  • 並列接続
  • フィードバック接続
• DCモータのモデリング

第4回講義内容(10/31)†

• 1次遅れ要素のステップ応答と極との関係
• 2次遅れ要素のステップ応答と極との関係
• 最大行き過ぎ量と行き過ぎ時間
• むだ時間要素(参考)

第5回講義内容(11/07)†

• 周波数伝達関数
• ボード線図とナイキスト線図
• 基本要素の周波数特性
  • ゲイン要素
  • 微分要素
  • 積分要素

第6回講義内容(11/14)†

• 基本要素の周波数特性（続き）
  • 1次遅れ要素
  • 1次進み要素
  • 2次遅れ要素
• 2次遅れ要素におけるMピーク値と共振周波数
• ボード線図の合成

第7回講義内容(11/21)†

• ボード線図の合成
• 制御の目的
  • フィードフォワード制御
• レポート課題

第8回講義内容(11/28)†

• フィードバック制御の目的
• 2自由度制御系
• BIBO安定
• インパルス応答について
• インパルス応答による安定判別

第9回講義内容(12/05)†

• 伝達関数を用いた安定判別
• ラウスフルビッツの安定判別法

第10回講義内容(12/12)†

• 休講

第11回講義内容(12/19)†

• フィードバックシステムの安定性
• ナイキストの安定判別
• 安定余裕（ゲイン余裕，位相余裕）

第12回講義内容(1/9)†

• 制御系の過渡特性
  • 時間領域における過渡特性の評価
  • s領域における過渡特性の評価
  • 代表根法
  • 零点の配置と過渡特性の関係（最小位相系と非最小位相系）
  • 周波数領域における過渡特性の評価

第13回講義内容(1/16)†

• 根軌跡
• 制御系の定常特性
  • 定常位置偏差
  • 定常速度偏差

第14回講義内容(1/23)†

• 外乱に対する定常偏差
• 内部モデル原理
• 開ループ特性に対する設計仕様
• 閉ループ特性に対する設計仕様
• 望ましい閉ループ極配置
• 設計仕様と特性値

第15回講義内容(1/30)†

• 古典制御理論による制御系設計
  • 直列補償によるループ整形法
  • PID制御

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