制御工学2016

制御工学†

期末試験問題と略解†

• exam2017_1.pdf
• exam2017ans.pdf

講義日程†

講義録†

第1回講義内容(10/6)†

• ガイダンス
• 制御工学とは

第2回講義内容(10/13)†

• システムとは
• 重ね合わせの理と線形性
• LTIシステム
• 伝達関数
• 基本要素の伝達関数
  • 比例要素
  • 微分要素
  • 近似微分器

第3回講義内容(10/20)†

• 基本要素の伝達関数（続き）
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素とそのステップ応答
  • 1次進み要素
  • 2次遅れ要素とそのステップ応答

第4回講義内容(10/27)†

• 2次遅れ要素
  • ステップ応答の続き
  • 行き過ぎ量と行き過ぎ時間
  • 包絡線
• ブロック線図
  • 直列接続
  • 並列接続
  • フィードバック接続

第5回講義内容(11/3)†

• ブロック線図の例題
• 2次遅れ要素の極と応答の関係
• 周波数伝達関数

第6回講義内容(11/10)†

• ボード線図とナイキスト線図
• 基本要素の周波数特性
  • ゲイン要素
  • 微分要素
  • 積分要素
  • 1次遅れ要素
  • 1次進み要素

第7回講義内容(11/17)†

• 2次遅れ要素の周波数応答
• Mピーク値と共振周波数
• ボード線図の合成と例題
• レポート課題
  G(s)=(10s+10)/(s(s+10))について
  1. Excelを使ってボード線図を近似せず書く
  2. 1.の上に折れ線近似を重ね書きする
  次回，11/24（木）授業開始前に教卓へ提出

第8回講義内容(11/24)†

• フィードバック制御の目的
  • 目標値追従特性
  • 外乱抑制特性
  • ロバスト性
• 制御系の安定性
  • BIBO安定
  • 伝達関数の安定性

第9回講義内容(12/1)†

• ラウス・フルビッツの安定判別
• 閉ループシステムの安定性
• ナイキストの安定判別

第10回講義内容(12/8)†

• ナイキストの安定判別（続き）
• 位相余裕，ゲイン余裕
• 制御系の過渡特性
  • 過渡特性の評価（時間領域）
  • 過渡特性の評価（s領域）

第11回講義内容(12/15)†

• 過渡特性の評価（周波数領域）
• 定常特性と定常偏差

第12回講義内容(1/5)†

• 制御系の型
• 定常位置偏差
• 定常速度偏差
• 外乱に対する定常偏差
• 内部モデル原理
• 制御系設計仕様
  • 開ループ特性に対する設計仕様

第13回講義内容(1/12)†

• 開ループ特性に対する設計仕様(続き)
• 閉ループ特性に対する設計仕様
  • 減衰性
  • 速応性
  • 減衰性&速応性を満たす極領域

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