Robust2019
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
* ロバスト制御理論 [#c6a7fb27]
**お知らせ [#fbc64c0f]
-休講情報
--6/07(金)
--6/28(金)
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#i8c76e6f]
日時:8/2(金)8:50~10:20~
場所:323教室~
持込:A4用紙1枚(裏表)のみ持ち込み可。
ただし,直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間:80分とする。~
2018年度問題:&ref(exam2018_2.pdf);~
2019年度問題:&ref(exam2019_1.pdf);~
2020年度問題:&ref(exam2020_1.pdf);~
過去問:http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
**講義概要 [#s4ba8efb]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容(4/12) [#n5e400fa]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
**第2回講義内容(4/19) [#mbe3e3f9]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
**第3回講義内容(4/26) [#j2a64bbc]
-システムの結合
--並列,直列結合
-フィードバック結合
-レポート(5/10提出)
**第4回講義内容(5/10) [#veb6b596]
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
-漸近安定性
**第5回講義内容(5/17) [#g1c71faa]
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容(5/24) [#q2916b5d]
-過渡特性
-インパルス応答
-たたみ込み積分
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
**第7回講義内容(5/31) [#hbd7ba89]
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第8回講義内容(6/7) [#v59c4f74]
-休講
**第9回講義内容(6/14) [#tbe3ecf3]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
**第10回講義内容(6/21) [#b334b732]
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容(6/28) [#l2f93f33]
-休講
**第12回講義内容(7/5) [#ia0211fc]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題(一部)
**第13回講義内容(7/12) [#i418716d]
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
-一般化プラントの作り方
--入力端混合感度問題
--入力端外乱抑圧問題
--一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-ハミルトン行列
**第14回講義内容(7/19) [#yea6f61c]
-ハミルトン行列とリッカチ方程式
-有界実定理
**第15回講義内容(7/16) [#bef17c6e]
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の解法
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-Pythonによるロバスト制御系設計演習
終了行:
* ロバスト制御理論 [#c6a7fb27]
**お知らせ [#fbc64c0f]
-休講情報
--6/07(金)
--6/28(金)
//-&color(red){5/31は出張のため休講です。};
***期末試験のお知らせ [#i8c76e6f]
日時:8/2(金)8:50~10:20~
場所:323教室~
持込:A4用紙1枚(裏表)のみ持ち込み可。
ただし,直筆のみでコピー等は不可。~
試験時間:80分とする。~
2018年度問題:&ref(exam2018_2.pdf);~
2019年度問題:&ref(exam2019_1.pdf);~
2020年度問題:&ref(exam2020_1.pdf);~
過去問:http://hinf.ee.utsunomiya-u.ac.jp/~hirata/pukiwik...
**講義概要 [#s4ba8efb]
制御対象に存在するモデル化誤差や不確かさの概念を制御系設...
**第1回講義内容(4/12) [#n5e400fa]
-ガイダンス
-ロバスト制御入門
**第2回講義内容(4/19) [#mbe3e3f9]
-システムとは
-重ね合わせの理
-伝達関数
-状態空間実現
**第3回講義内容(4/26) [#j2a64bbc]
-システムの結合
--並列,直列結合
-フィードバック結合
-レポート(5/10提出)
**第4回講義内容(5/10) [#veb6b596]
-ブロック線図の等価変換
-線形分数変換
-BIBO安定
-伝達関数の安定性
-漸近安定性
**第5回講義内容(5/17) [#g1c71faa]
-閉ループ系の安定性
-入出力安定性と内部安定性
-周波数特性と周波数伝達関数
-ボード線図とナイキスト線図
-ボード線図の合成
**第6回講義内容(5/24) [#q2916b5d]
-過渡特性
-インパルス応答
-たたみ込み積分
-状態フィードバック制御
-行列指数関数
-極指定法
**第7回講義内容(5/31) [#hbd7ba89]
-可制御性
-オブザーバ
-可観測性
-併合系と分離定理
-基本的な閉ループ系の伝達関数
**第8回講義内容(6/7) [#v59c4f74]
-休講
**第9回講義内容(6/14) [#tbe3ecf3]
-感度関数と相補感度関数
-望ましいフィードバック特性とは
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕、位相余裕
-過渡特性
-定常特性と定常偏差
-内部モデル原理
**第10回講義内容(6/21) [#b334b732]
-RH2,RH∞
-安定化制御器のパラメトリゼーション
**第11回講義内容(6/28) [#l2f93f33]
-休講
**第12回講義内容(7/5) [#ia0211fc]
-摂動とは
-H∞ノルム
-スモールゲイン定理
-乗法的誤差に対するロバスト安定化条件
-加法的誤差に対するロバスト安定化条件
-ロバスト安定化条件の直感的理解
-ロバスト安定解条件のまとめ
-混合感度問題(一部)
**第13回講義内容(7/12) [#i418716d]
-混合感度問題
-H∞制御問題と一般化プラント
-一般化プラントの作り方
--入力端混合感度問題
--入力端外乱抑圧問題
--一般化プラントの状態空間実現
-リッカチ方程式
-ハミルトン行列
**第14回講義内容(7/19) [#yea6f61c]
-ハミルトン行列とリッカチ方程式
-有界実定理
**第15回講義内容(7/16) [#bef17c6e]
-標準H∞制御問題
-H∞制御問題の解法
-H∞制御器のパラメトリゼーション
-Pythonによるロバスト制御系設計演習
ページ名: