制御工学2009
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開始行:
**制御工学2009 [#y95d00a2]
|開講年度|2009年後期4コマ（14:30-16:00)|
|開始|2009年10月1日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出...
|担当|平田光男|
**期末試験問題と解答 [#l30993ad]
- &ref(exam2010_1.pdf);
- &ref(exam2010ans.pdf);
解答例の誤植）~
問2(1)の極は-10
**講義日程 [#tccb0456]
|月|日|備考|
|10|1,8,22,29|15は月曜日程|
|11|5,12,19,26||
|12|3,10,17||
|1|14,21,28||
|2|4*|*試験日（予定）|
**期末試験について [#r73dbd1e]
日時：2月4日（木）7～8時限目（14:30～16:00）~
場所：221教室（&color(red){講義の教室と異なりますので注意...
注意事項：
-両隣を空けて座ること。
-遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
-教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き...
-試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学...
-試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- &color(red){受験資格者一覧は第14回目の講義終了日以降に...
-過去の試験問題は[[制御工学2008]], [[制御工学2007]], [[制...
----
**講義録 [#je7aa6fc]
**第1回講義内容(10/1) [#kdfdb7ba]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容(10/8) [#s47629e6]
-重ね合わせの理
-線形時不変システム（LTIシステム）
-伝達関数
--RC回路の伝達関数
--極，零点
--プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，インプロパ
**第3回講義内容（10/22） [#n6570416]
-要素の伝達関数
--比例要素，微分要素，積分要素，一次遅れ要素
--一次遅れ要素のステップ応答
--応答の速さと時定数，極の関係
**第4回講義内容（10/29） [#q59aac90]
-要素の伝達関数
--二次遅れ要素とステップ応答
---過制動，臨界制動，不足制動
---行き過ぎ量，行き過ぎ時間
**第5回講義内容 (11/5) [#w062e0b1]
-二次遅れ要素の極と応答の関係
-ブロック線図
--直列接続，並列接続，フィードバック接続
--加え合わせ点，引き出し点の変更
--例）DCモータのブロック線図
**第6回講義内容 (11/12) [#r9425a0e]
-周波数伝達関数
--周波数応答とは
--伝達関数と周波数応答
--ボード線図とナイキスト線図
--要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図（比例，微分...
**第7回講義内容 (11/19) [#z0abc1ce]
-周波数伝達関数（続き）
--要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図
--一次遅れ要素
--二次遅れ要素
**第8回講義内容 (11/26) [#z0abc1ce]
-ボード線図の合成
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
-目標値応答特性
-ボード線図の合成に関するレポート
**第9回講義内容（12/3） [#ifd7c640]
-外乱抑圧特性
-ロバスト性
-BIBO安定
-伝達関数に対する安定性条件
**第10回講義内容（12/10） [#l9375750]
-ラウスフルビッツの安定判別
-フィードバックシステムの安定性
**第11回講義内容（12/17） [#c58c9bdc]
-例題8.8
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕
-位相余裕
-過渡特性の評価（時間領域）
**第12回講義内容（1/14） [#habc066c]
-過渡特性の評価（s領域）
--代表根法
-過渡特性の評価（周波数域）
**第13回講義内容（1/21） [#h91eb394]
-定常特性
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理
-外乱に対する定常特性
**第14回講義内容（1/28） [#c6b13140]
-古典制御理論による制御系設計
--PID補償器
--開ループ特性の望ましい形
--制御系設計の流れ
-講義資料 &ref(control_design_2009.pdf);
終了行:
**制御工学2009 [#y95d00a2]
|開講年度|2009年後期4コマ（14:30-16:00)|
|開始|2009年10月1日（木）|
|教室|231教室|
|教科書|足立修一著「MATLABによる制御工学」東京電機大学出...
|担当|平田光男|
**期末試験問題と解答 [#l30993ad]
- &ref(exam2010_1.pdf);
- &ref(exam2010ans.pdf);
解答例の誤植）~
問2(1)の極は-10
**講義日程 [#tccb0456]
|月|日|備考|
|10|1,8,22,29|15は月曜日程|
|11|5,12,19,26||
|12|3,10,17||
|1|14,21,28||
|2|4*|*試験日（予定）|
**期末試験について [#r73dbd1e]
日時：2月4日（木）7～8時限目（14:30～16:00）~
場所：221教室（&color(red){講義の教室と異なりますので注意...
注意事項：
-両隣を空けて座ること。
-遅刻は試験開始後30分（15:00）まで認める。
-教科書，ノート等の持ち込み不可。また，電卓，計算機能付き...
-試験を受ける際は学生証を机上の見やすい場所に置くこと。学...
-試験範囲は，講義で解説した内容とする。
- &color(red){受験資格者一覧は第14回目の講義終了日以降に...
-過去の試験問題は[[制御工学2008]], [[制御工学2007]], [[制...
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**講義録 [#je7aa6fc]
**第1回講義内容(10/1) [#kdfdb7ba]
-ガイダンス
-制御工学概要
**第2回講義内容(10/8) [#s47629e6]
-重ね合わせの理
-線形時不変システム（LTIシステム）
-伝達関数
--RC回路の伝達関数
--極，零点
--プロパ，厳密にプロパ，バイプロパ，インプロパ
**第3回講義内容（10/22） [#n6570416]
-要素の伝達関数
--比例要素，微分要素，積分要素，一次遅れ要素
--一次遅れ要素のステップ応答
--応答の速さと時定数，極の関係
**第4回講義内容（10/29） [#q59aac90]
-要素の伝達関数
--二次遅れ要素とステップ応答
---過制動，臨界制動，不足制動
---行き過ぎ量，行き過ぎ時間
**第5回講義内容 (11/5) [#w062e0b1]
-二次遅れ要素の極と応答の関係
-ブロック線図
--直列接続，並列接続，フィードバック接続
--加え合わせ点，引き出し点の変更
--例）DCモータのブロック線図
**第6回講義内容 (11/12) [#r9425a0e]
-周波数伝達関数
--周波数応答とは
--伝達関数と周波数応答
--ボード線図とナイキスト線図
--要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図（比例，微分...
**第7回講義内容 (11/19) [#z0abc1ce]
-周波数伝達関数（続き）
--要素の伝達関数・ボード線図・ナイキスト線図
--一次遅れ要素
--二次遅れ要素
**第8回講義内容 (11/26) [#z0abc1ce]
-ボード線図の合成
-フィードバック制御系の構成
-フィードバック制御の目的
-目標値応答特性
-ボード線図の合成に関するレポート
**第9回講義内容（12/3） [#ifd7c640]
-外乱抑圧特性
-ロバスト性
-BIBO安定
-伝達関数に対する安定性条件
**第10回講義内容（12/10） [#l9375750]
-ラウスフルビッツの安定判別
-フィードバックシステムの安定性
**第11回講義内容（12/17） [#c58c9bdc]
-例題8.8
-ナイキストの安定判別
-ゲイン余裕
-位相余裕
-過渡特性の評価（時間領域）
**第12回講義内容（1/14） [#habc066c]
-過渡特性の評価（s領域）
--代表根法
-過渡特性の評価（周波数域）
**第13回講義内容（1/21） [#h91eb394]
-定常特性
-定常位置偏差
-定常速度偏差
-内部モデル原理
-外乱に対する定常特性
**第14回講義内容（1/28） [#c6b13140]
-古典制御理論による制御系設計
--PID補償器
--開ループ特性の望ましい形
--制御系設計の流れ
-講義資料 &ref(control_design_2009.pdf);
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