LEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2018
移動型倒立ロボット（飯田・加藤・白石・瀧澤・田原・花俣・篠原）
目次
はじめに
こちらのページでは，フィードバック制御を用いた移動型倒立ロボットについて説明します．
構造
この移動型倒立ロボットは，LEGO Mindstorms EV3 を用いて製作しました。制御アルゴリズムは，MATLAB/Simulinkというソフトウェアで作成し，Run on targetという機能でLEGO Mindstorms 本体に書き込みました． こうすることで，PCとの接続を解除しても，プログラムを実行することができます．今回制作した倒立ロボットはバイラテラル制御により，手元のコントローラの操作で移動することが出来る構造となっています．
目的
倒立ロボットが前後左右に移動できるように制御することを目的としています．
概要
ブロック状のプログラムによって倒立状態を維持し，コントローラによってモータの回転速度や回転方向を変化させ，ロボットを倒立させた状態で移動やアームの回転をさせることができます．
動画
実際の動作を示します
デモンストレーション動画A(WMV)を再生する。