Arduinoを用いたオープンキャンパスプロジェクト2017
Arduinoを用いた制御学習ロボット（爲國・宮澤・吉田）
目次
はじめに
こちらのページでは，フィードバック制御を用いた丸太乗り倒立ロボットについて説明します．
構造
この丸太乗りロボットは，Arduino MEGA 2560を用いて製作しました．Arduino IDEを用いてプログラムを作成し，Arduino本体に書き込みました．今回制作した倒立ロボットは，スイッチを切り替えることによって二輪倒立と丸太乗り倒立を切り替えられる構造となっています．
目的
丸太の上で倒立し続けることができるように制御することを目的としています．
概要
二輪型倒立ロボットの傾きをジャイロセンサで感知し，その値をフィードバックさせることによって，二輪で自立できるように制御しています．この二輪型倒立ロボットが行う車輪の回転方向を逆にさせることによって四輪のロボットが丸太の上で倒立することができる構造です．
動画
実際の動作を示します
デモンストレーション動画A(WMV)を再生する。