LEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2017
移動型倒立ロボット（旭・石川・河村・北垣）
目次
はじめに
こちらのページでは，フィードバック制御を用いた移動型倒立ロボットについて説明します．
構造
この移動型倒立ロボットは，LEGO Mindstorms NXT 2.0 を用いて製作しました。制御アルゴリズムは，MATLAB/Simulinkというソフトウェアで作成し，Run on targetという機能でLEGO Mindstorms 本体に書き込みました． こうすることで，PCとの接続を解除しても，プログラムを実行することができます．今回制作した倒立ロボットはバイラテラル制御により，手元のコントローラの操作で移動することが出来る構造となっています．
目的
倒立ロボットが前後左右に移動できるように制御することを目的としています．
概要
カルマンフィルタを用いて倒立を維持します．マスター側のタッチセンサの情報をスレーブ側に伝え，モータの回転比と回転方向を変化させることによって，ロボットを倒立した状態で移動させることができます．
動画
実際の動作を示します
デモンストレーション動画A(WMV)を再生する。