LEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2016
お絵かきロボット（赤坂・伊藤・福田）
目次
はじめに
このページではPID制御による軌道追従を用いたお絵かきロボットについての説明をしています．
構造
このお絵かきロボットは，LEGO Mindstorms NXT 2.0 を用いて製作しました。
制御アルゴリズムは，MATLAB/Simulinkというソフトウェアで作成し，Run on targetという機能でLEGO Mindstorms 本体に
書き込みました。 こうすることで，PCとの接続を解除しても，プログラムを実行することができます。
今回制作したお絵かきロボットは，縦方向(y軸方向)と横方向(x軸方向)に動く台車を制御し任意の場所(座標)にペンを移動できるようにすることによって絵を描くことが出来る構造となっています．
目的
あらかじめ設計したモータの軌道に，PID制御を用いて精度良く追従させることにより，自動で絵を描くことが目的です．
プログラムの概要
あらかじめ，描きたい絵の縦方向(y軸方向)と横方向(x軸方向)の軌道を設計し，その軌道通りに台車が動くようにPID制御を行います．
