LEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2012 #2

ライントレースカー（阿久津）

目的
ライントレースカーの概要
プログラムの概要
動画

目的

オープンキャンパスでのデモとして決められたライン上を走行するライントレースカーを作成， 制御にフィードバック制御を用い，スライドで取り上げる「フィードバック制御」「オートクルーズ」の一例として発表することを目的に作成を行いました.

デモンストレーションでは，LEGO社のレゴマインドストームを用います． また今回使用する光センサーは，ダイオードから放出した光の反射光を検出，このとき発生する電圧の強弱により明るさの値を検出する構造となっています． 動作としては，図のように２つの光センサーがともに地面の色を「白」と測定する位置を基準とします． そして，カーブ時などでどちらかのセンサーが地面を「黒」と測定した場合は，基準とした状態に戻るよう前輪部分が動作します． 結果，黒線を追従するように走行することが可能となります．

プログラミングにはMathworks社のMATLAB-Simulinkを用いました． 使用したプログラムのモデルの大まかな図は下のものとなります． PIDコントローラ内のパラメータKi，Kd，Kpの数値を変更することでコースへの追従具合に変化が生じます．

最後に，実際に動かしてみた場合の動画を紹介します．

動画(AVI)