RoboDesignerを用いたオープンキャンパスプロジェクト2008 Aチーム

Aチーム（上野・根本）の部屋

はじめに

このページではAチームのロボットについて紹介をします．

ロボットの構造

Aチームのロボットの構造は以下のようになります．

ロボット正面から見た図ロボットを上から見た図
ロボットを下から見た図

サッカーロボ製作にあたり，以下のセンサを使用しました．

タッチセンサ×１
IRセンサ×３
コンパスセンサ×１
コンパスセンサ×１

※コンパスセンサは外部モータから発せられる電磁波の影響を抑えるために，図のように外部モータと引き離して取り付けています．

動作説明

フローチャート

ロボットの動作は左図のフローチャートのようになります．
これよりロボットは以下の２つのモードに分けて動作するといえます．

・ボールを確保していないとき

⇒「ボール探索モード」

・ボールを確保しているときは

⇒「シュートモード」

ロボットはこの２つのモードの動作だけでボールをゴールに運ぶことができます．

各動作については以下で詳しく説明します．

どうやってボール確保を判断？

⇒タッチセンサ×１ を用いて実現．

タッチセンサがONのとき

⇒ボールを確保

タッチセンサがOFFのとき

⇒ボールを確保していない

タッチセンサのスイッチの状態(ON/OFF)に応じてロボットの動作を切り替えることで，ボールを確保しているときの動作と確保していないときの動作の命令を分けることができます．

ボールをしっかり確保できるの？

⇒ドリブル機構で解決．

ボール回転用タイヤを回し，赤外線ボールにバックスピンをかけることで，ボールを引き付けます．このドリブル機構を設けることで，ロボットはボールをしっかり確保することができます．
このドリブル機構がしっかり働かないと，ボールを確保しているかどうかを判断するタッチタッチセンサの反応状態が不安定となるので，このドリブル機構は非常に重要な装置となっています．
実際にドリブルしている様子はこちら

ボール探索モード

⇒IRセンサ×２ を用いて実現．

IRセンサ1,2の反応状態を次の[1]～[4]に分類することができます．
[1]～[4]の反応状態に応じてロボットの動作を以下のようにすれば，ロボットはボールを探す動作をします．

	if		action
[1]	ボールが左にある	⇒	左に曲がる
[2]	ボールが前にある	⇒	前進
[3]	ボールが右にある	⇒	右に曲がる
[4]	ボールがない	⇒	旋回