PICマイコンカーを用いたオープンキャンパスプロジェクト2007 #1
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目次
はじめに
７月２１日におこなわれたオープンキャンパスで紹介したPICカーについて紹介する。 それぞれの車に特色があり、私の車は磁気センサで車輪の回転数を計測 することができる。
PICカーの構造
磁気センサを用いてタイヤの回転数を計測している。 磁気センサは磁気が変化したときに出力する電流を変化させる。 LOWのときに7mA、HIGHのときに14mAである。 これをPICの外部割込み入力端子に接続することで 電圧の立ち上がりの回数をカウントすることができ、 車輪の回転数を計測できる。下の図がセンサとタイヤに接着した磁石である。
次に回路について説明する。まず今回用いた磁気センサは12Vを入力した時に動作するものである． そこで，今回は電源に9V電池を2つ用いて，三端子レギュレータで18Vから12Vに変換することで磁気センサを動作させることとした．
センサが読み取った電圧の変化は極めて小さくPICの外部入力端子が読み取るには不十分である。 そこでコンパレータを用いてHIGHが5V、LOWが0Vになるように電圧を増幅することにした。 コンパレータとは以下のような回路でり，電源には5V電池を用いて動作させる．
最後に、上図の出力端子をPICの外部入力端子に接続すればよい。 全体の回路図は以下のようになる
プログラム
主なプログラムのフローチャートは以下の通りである。
思考錯誤で速度を調節し、ブレーキをかけることで惰性の影響をほとんどなくすことができた。
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