オープンキャンパスプロジェクト2006

LEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2006
（飯野・木村・城所・村山）

目次

はじめに
LEGO MINDSTORMS(レゴ マインドストーム)とは？
BrickOSでのプログラミング
ライントレースカーとは？
製作例
＋飯野・木村のページ
＋城所・村山チームのページ

ここは2006年度に平田研究室の学部4年生がオープンキャンパスに向けてレゴロボット（LEGO MINDSTORMS） でライントレースカーを製作した成果を公開するページです。

LEGO MINDSTORMS(レゴ マインドストーム)とは、LEGO 社が発売したレゴブロックで作るロボットキットです。
マイコンが内蔵されているRCXというブロックにパソコンで組んだプログラムを送信し、RCXにモーターやセンサーのブロックを接続すれば
工夫次第でいろいろな動きをさせることができます。
具体的な製作例として、センサを使って走る車や物をつかむロボットアームなどが上げられます。
（インターネット上の製作例を見るにはここをクリック）

MINDSTORMSのキットにはROBOLABというプログラミングツールが付属しています。
ROBOLABは「モーターを回す」とか「センサーから値を読み取る」とか「変数の値が○○以上なら××を行う」といった命令アイコンがあり、
これをROBOLABのウインド上に並べることによってGUI上で簡単にプログラムを組むことができます。
しかし、ROBOLABは複雑なプログラミングには不向きです。そこでBrickOSというソフトウェアを使用します。

BrickOSとは、RCXにC言語で書いた命令を実行させるソフトウェアでフリーで入手、使用することができます。
BrickOSはlinux上で動くソフトウェアです。自分が使用しているPCがWindowsの場合、
新たにLinux用のPCを用意するかWindowsのPCにLinuxをインストールしなければなりません。
ですが、MINDSTORMSのためだけにlinuxを用意するのでは大変な手間になってしまいます。
そこでcygwinというフリーソフトを使います。cygwinの詳しい説明はここでは割愛しますが、
cygwinとは、Windows上でlinux向けのソフトウェアを扱うことができます。
cygwinを使うことによってWindows上でBrickOSを扱えるようにします。

ライントレースカーとは地面に描かれた線に沿って走る車のことです。
基本動作としては光センサのブロックによって地面に描かれたラインをを読み取りそれを元にRCXでモータの動きを決定し、車を走らせます。
今回私たちはMINDSTORMSを使ってライントレースカーを製作することになりました。

今回私たちは2班に別れて別々のアプローチでライントレースカーを製作しました。
それぞれのライントレースカーの詳細は各班のページに乗せましたのでご覧ください。