RoboDesignerを用いたオープンキャンパスプロジェクト2009 Aチーム

Aチーム（鈴木（俊）・北條）の部屋

目次

はじめに
ロボットの構造
動作説明及びプログラムについて
動作結果（動画）

はじめに

このページではAチームのロボットについて紹介をします．

ロボットの構造

ロボットは攻撃用と守備用に分け製作しました．

攻撃用ロボット

攻撃用ロボットに用いたセンサ

• タッチセンサ×２
• IRセンサ×２
• コンパスセンサ×１
• 距離センサ×１

守備用ロボット

守備用ロボットに用いたセンサ

• タッチセンサ×２
• IRセンサ×３

動作説明

フローチャート

ロボットは左図のフローチャートのように動作をします．ロボットの主な動作は以下のような流れになっています． 1. ボールを探す 2. ゴール方向を向く 3. シュートをする 詳細は以下で説明します．

ボール保持確認

ボール保持方法

ドリブル機構を使用します．ドリブル機構とはロボットの前面にあるタイヤとモータからなる機構です． ドリブル用タイヤを回転させ，ボールにバックスピンをかけることでボールを引き付けます． この機構によりボールをロボットの前面に保持します．

ボール探索方法

ボール検知用IRセンサを２つ使用してボールを探索します．２つのIRセンサを用い左図のように1から4にセンサの反応を分類します． 1～4のセンサの反応に応じてロボットは以下のように動作をします．この動作を行うことによりロボットはボールを探す動作をします． ロボットはボールを探す動作をします． 1: ボールが正面にある場合 ⇒ 前進する 2: ボールが左にある場合 ⇒ 左に旋回 3: ボールが右にある場合 ⇒ 右に旋回 4: ボールを発見できない場合 ⇒ 旋回など

シュート方法

シュートはまずロボットがどこを向いているかを確認することから始まります． 方向確認方法は攻撃用ロボットと守備用ロボットで異なり，攻撃用ロボットはコンパスセンサを用いて ゴール方向を確認し，守備用ロボットは床読み取り用IRセンサを用いてグレースケールの床を読み取り， ゴール方向を確認します． 床読み取り用のIRセンサはLEDライトが付いており，光を床に照射しその反射光を検知して床の色を読み取ります． このIRセンサにより，一定距離を進む間の床の色の変化に基づいて方向を確認しています． シュートはドリブル機構によりボールを保持した状態でロボットを回転させ，遠心力を利用してボールを飛ばします．

障害物回避方法

障害物回避方法は攻撃用ロボットと守備用ロボットで異なります．攻撃用ロボットはタッチセンサと 距離センサを使用し，守備用ロボットはタッチセンサのみを用いました． 攻撃用ロボットの場合，タッチセンサまたは距離センサが反応すると回避行動をとります．距離センサは感度を調整し，障害物に反応する範囲を調整しました． 守備用ロボットの場合，左図のようにロボット前面に左右にスライドするバーを設け，そこにタッチセンサを繋いでセンサ１つでも障害物回避ができるようにしました．

各ロボットの役割

試合動画