オープンキャンパスプロジェクト2009

RoboDesignerによるサッカーロボプロジェクト2009
（鈴木(俊)・北條・黒木・鈴木(隼)・田辺）

目次

はじめに
目的
RoboDesignerとは？
TiColla CDEでプログラミング
各チームのページ
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サッカー対決の動画はこちら

はじめに

2009年8月2日に行われた宇都宮大学オープンキャンパスにて，平田研究室では サッカーロボ対決を実施しました．このページではオープンキャンパス当日の様子や，サッカーロボの製作にあたった学部4年生による各チームの製作ロボを紹介します．

目的

本プロジェクトでは，サッカーをするようなロボットをつくることを目的としました．
これを通じて，モノを"制御"するためのしくみや，実際動かそうとすると生じる問題などの勉強， また作製したロボットを紹介することで高校生などに興味を持ってもらうことを目的としました．

環境

ロボットにサッカーをさせる公式の大会であるロボカップに使われているサッカーフィールド， そして赤外線ボールを用意しました． 赤外線ボールは，その名のとおり赤外線を四方八方に照射するボールです．ロボットはこの赤外線を頼りにボールの位置を知ることができます． サッカーフィールドはグレースケールを用いました．これは，ロボットがフィールドのどこにいるかを知るために必要な環境となっています．

※ロボカップとはロボットにサッカーをさせる競技大会です．大学生レベルのロボカップサッカーから小中学生 レベルのロボカップジュニアが毎年開かれています．

RoboDesignerとは？

サッカーロボの製作にあたり， RoboDesiner(ロボデザイナー) というロボット学習教材を用いました．
RoboDesignerはJAPAN ROBOTECHが開発したロボット製作モジュールです． コントローラ、入出力系、ボディーをつくる構造部品を自由に組み合わせて製作することができるため，今回製作したサッ カーロボの他にライントレースカー,ダンスロボなど様々なオリジナルロボを作ることができます．

RoboDesignerには｢TiColla｣ (Tile Collage orientered Collaborative Work Environment) というプログラミング環境が附属しています． TiCollaではロボットに動作させる命令のタイルが用意されており，その命令タイルを 並び替えるだけでロボットを動作させることができます．よって TiCollaでは視覚的にプログラムを組めるため，C言語の学習に適したツールとなっています．
しかし，複雑な命令をしたい場合にはTiCollaのツールでは限界があります． そこで，私たちは複雑な命令を実行できる｢TiColla CDE｣というツールを用いました． TiColla CDEはC言語によってロボットへの命令を記述するため，複雑な命令を与えることができ，RoboDesignerを を使いこなすには必須なツールとなってます．

各チームの紹介ページ
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