宇都宮大学工学部平田研究室のホームページです。

Hirata Laboratory

オープンキャンパスプロジェクト2015

ArduinoとLEGO Mindstormsを用いたオープンキャンパスプロジェクト2015
(薄井・菅野・小泉・鈴木・永藤・上原子)

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目次

はじめに
目的
LEGO Mindstormsについて
Arduinoについて

個別の紹介

Arduinoを用いた車間距離制御  (薄井・菅野・小泉)
LEGO Mindstormsを用いたバイラテラル制御 (鈴木・永藤・上原子)

付録

オープンキャンパス2015スライド (PDF)

はじめに

平田研究室では,2015年7月20日に行われた宇都宮大学オープンキャンパス2015にて,ArduinoとLEGO Mindstormsを使用したデモンストレーションを行いました. ここでは学部4年生が各製作チームで作成した,追従制御車両や、バイラテラル制御を用いたロボットアームの当日のデモンストレーションの内容を紹介します.

目的

本プロジェクトでは,デモンストレーションを通して制御を目に見える形で表現し,制御の楽しさや凄さを来場者に伝えることを目的としています. そのデモンストレーションの方法として,LEGO Mindstormsを使用するチームとArduinoを使用するチームに分かれて2つの作品を製作しました.

LEGO Mindstormsについて

本プロジェクトの1つは, LEGO Mindstorms を使用しました. LEGO MindstormsとはLEGO社製のロボット作製キットであり,レゴブロックを使用してロボットの作成が可能となっています. また,付属のモータやセンサを使用し,Matlab/simulink等のソフトウェアを用いて動作プログラムを書くことで自由自在な制御,動作が可能となります.

Arduinoについて

本プロジェクトのもう一方には, Arduino MEGA 2560 を使用しました. Arduinoとは,イタリアで開発されたオープンソースのハードウェアであり,必要最小限の知識でプログラミングできることが特徴です. このArduinoは、MATLAB/Simulinkから使うことができます. 今回は,ArduinoIOと呼ばれるツールを用いて,Arduinoを入出力デバイスとして使用しました.

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